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摘要： Bresenham Algorithm ​ 为了通过雷达构建占用栅格地图，需要计算雷达扫过的障碍栅格和非障碍栅格。如下图， 于是采用\(Bresenham Algorithm\)快速计算占用栅格集合。 算法思路 ​ 首先假设两个坐标点,分别为雷达测量的起点和终点 \[(x_1,y_1),(x_2,y 阅读全文

摘要： 动态窗口法 运动模型建立 假设机器人的平移速度和旋转角速度可以独立地进行控制。如下图使用角速度\(\omega(t)\)、速度\(v(t)\)表示在\(t\)时刻的运动状态。 除此之外，还需要引入坐标\(x(t)\)、\(y(t)\)、\(\theta(t)\)分别表示\(t\)时刻的坐标(\(x, 阅读全文

摘要： 图像金字塔绘制 代码： clc clear all close all %% 初始化参数 dog = imread("kobi.png"); % 灰度化 dogGray = rgb2gray(dog); [W , H ] =size(dogGray); % 高斯图像金字塔 dogPyramid =P 阅读全文

摘要： 灰度质心法绘出带方向的标注圆 在给出特征点坐标及领域旋转描述后，在对应位置画圆，并根据旋转信息画出有方向的半径效果如下 clc clear all close all %% 初始化参数 dog = imread("kobi.png"); % 灰度化 dogGray = rgb2gray(dog); 阅读全文

摘要： FAST角点检测离散圆形扫描 目的是扫描离散圆内所有点，计算灰度质心， 过程为小半径到大半径极坐标形式扫描，最终如下，对圆内所有坐标进行扫描 代码： clc clear all close all %% 初始化参数 % 正方形绘图边长 Side = 11; %当前扫描坐标 current = zer 阅读全文

摘要： 地磁矫正问题 ​ 讨论矫正问题之前先了解一下地磁传感器测得数据具体代表什么。本文中使用的地磁传感器为\(MPU9250\)内置地磁传感器. ​ 首先分析理想情况，地磁传感器所测位置的地磁数据可以理解为三维坐标系下的向量在地磁传感器三维坐标下的投影，如下图： 由于我们使用地磁传感器主要用来修正\(ya 阅读全文

摘要： 阈值分割算法 二值化 首先以灰度图的$x,y$坐标为二维坐标系的$x,y$坐标，以对应位置的像素灰度值为$z$坐标，建立灰度图的三维坐标系,如下图 二值化处理就是在对应$0-255$范围内找出合适阈值筛选出对我们有用的信息。如果把上图当作一个地形图，阈值分割就是找出合适的水位去淹没对我们无用的信息， 阅读全文

摘要： 资料如下： 数据手册及驱动代码 提取码：fnh3 #ifndef __MS5611_H_ #define __MS5611_H_ #include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "myiic.h" /* 函数申明 */ 阅读全文

摘要： LC低通滤波电路（蓝色区域） TX1、TX2为载波发送引脚。 载波或者载频（载波频率）是一个物理概念，是一个特定频率的无线电波，单位[Hz]，是一种在频率、幅度或相位方面被调制以传输语言、音频、图象或其它信号的电磁波。 下图为TX1、TX2引脚发送的波形 可以看到TX1、TX2发送的载波为幅值相等， 阅读全文

摘要： NE555通过外接$R1、R2、C$可输出占空比、频率可调的方波，再通过积分电路对NE555输出的方波进行积分来实现三角波的输出，再通过低通滤波器对三角波进行滤波便可得到正弦波。 使用multism生成占空比为50%,频率为1kHZ,低电位为$0V$,高电位为$5V$多谐振荡发生器。 积分产生三角波 阅读全文