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摘要： expat库下载可以从https://sourceforge.net/projects/expat/files/expat/下载，下载完毕后就是配置安装，不再赘述。使用到的函数有： XML_Parse(XML_Parser parser, const char *s, int len, int is 阅读全文

摘要： 在PDO映射配置一文https://blog.csdn.net/lswdcyy/article/details/105453144，已经针对从站的同步管理器配置已经基本描述了，本章描述关于PDO映射如何在从站中生效的相关内容。 PDO映射交换目前我已知的内容涉及到3个部分：sync同步管理器配置，F 阅读全文

摘要： 关于PDO映射这部分，最好先参考https://blog.csdn.net/lswdcyy/article/details/105441470先了解一下配置相关的东西； 首先这里已经假设你已经了解完毕配置相关内容且已经初步了解PDO的是以什么样的形式存在于domain和子报文中，那么下面继续： 对于 阅读全文

摘要： 下载ethercat源码并且安装好之后，测试ethercat使用可以遵循以下步骤： 1.开启ethercat系统：执行这一步需要确保一点，那就是按照ethercat源码中的README指导将一些需要的文件复制以及创建软连接到/opt/init.d/ehtercat以及/opt/sysconfig/e 阅读全文

摘要： SDO和PDO都是基于CANopen的对象字典进行讨论的，CoE基于CANopen协议进行了补充，使之可以应用在EtherCAT上，两者都是建立在CANopen的对象字典之上的，且针对的对象字典是同一个。 PDO有一些是用于特殊功能的，并不能随便乱用！ 关于CoE，有一些需要注意一下，就是RxPDO 阅读全文

摘要： DC，distributed clock(不是Direct current...)，分布式时钟；分布式时钟的意义在于所有EtherCAT设备使用相同的时间，控制各个设备同步执行，尤其体现在多轴同步运行。 每个从站中都有自己的本地时钟，且本地时钟保持独立运行，系统启动过程中，由于通电方面的差异必定会导 阅读全文

摘要： 主站状态机在检测到从站个数发生变化时，会进行对从站的重新扫描，在此期间，主站需要提起从站中EEPROM中的SII信息，获取SII信息整体需要两个步骤： 1.确认从站SII信息的大小； 2.将SII信息进行提取； 主站对于从站的EEPROM是无法直接获取内容的，因此需要使用寄存器间接的将EEPROM信 阅读全文

摘要： 从站配置的子状态机是./master/fsm_slave_config.h/ec_fsm_slave_config结构体 struct ec_fsm_slave_config { ec_datagram_t *datagram; /**< Datagram used in the state mac 阅读全文

摘要： 当加载完毕ec_master主站模块和一个网络驱动模块后(如ec_generic)，整个系统就创建一个线程用于指向空闲阶段函数(./master/master.c/ec_master_idle_thread())，在该函数中有一个过程就是执行主站状态机，也就是ec_fsm_master_exec() 阅读全文

摘要： EtherCAT使用的子报文的WKC计算公式如下： 读操作 成功+1 失败不操作 写操作 成功+1 失败不操作 读写操作 读成功+1 写成功+2 读写成功+3 失败不操作 阅读全文