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摘要： SDO和PDO都是基于CANopen的对象字典进行讨论的，CoE基于CANopen协议进行了补充，使之可以应用在EtherCAT上，两者都是建立在CANopen的对象字典之上的，且针对的对象字典是同一个。 PDO有一些是用于特殊功能的，并不能随便乱用！ 关于CoE，有一些需要注意一下，就是RxPDO 阅读全文

摘要： DC，distributed clock(不是Direct current...)，分布式时钟；分布式时钟的意义在于所有EtherCAT设备使用相同的时间，控制各个设备同步执行，尤其体现在多轴同步运行。 每个从站中都有自己的本地时钟，且本地时钟保持独立运行，系统启动过程中，由于通电方面的差异必定会导 阅读全文