2023年3月28日
VINS中陀螺仪零偏的估计
摘要： VINS中关于陀螺仪零偏的初始化估计 对于窗口中得连续两帧 $b_{k}$ 和 $b_{k+1}$ ，已经从视觉SFM中得到了旋转 $q_{b_{k}}^{c_{0}}$ 和 $q_{b_{k+1}}^{c_{0}}$ ，从IMU预积分中得到了相邻帧旋转 $\hat{\gamma}^{b_{k}}{ 阅读全文
posted @ 2023-03-28 12:30 weihao-ysgs 阅读(247) 评论(0) 推荐(0)