摘要：
1. 算法整体流程 这篇文章梳理下《Fast Extrinsic Calibration of a Laser Rangefinder to a Camera》算法流程。整体流程如下： 2. 预处理 lcct分两阶段对外参进行优化，这里棋盘格点云分割采用cloudcompare进行手动分割，得到棋盘 阅读全文
posted @ 2025-09-07 12:47
wangnb
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目录1. 平面拟合2. 求解方法2.1 基于最小二乘法与奇异值分解（SVD）2.2 基于随机抽样一致性（RANSAC）2.3 多个平面的拟合3. 实现过程reference 1. 平面拟合 输入： 输入一系列三维点\((x_i, y_i, z_i)\) 求解： 平面方程 \(ax+by+cz+d=0 阅读全文
posted @ 2025-08-14 23:17
wangnb
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目录coding实用 coding clion C/C++开发平台，可跨平台使用，还可以进行嵌入式远程调试。 pycharm gitkraken git 版本管理软件，6.5.1可免费使用 YUView rgb 或者YUV数据查看软件 cloudcompare 点云查看软件 实用 MPV 视频播放器 阅读全文
posted @ 2025-06-25 21:51
wangnb
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引言 最近在做激光雷达的建图LIO-SAM，数据是跑起来了，但是细节还不大清楚，这篇文章简单梳理kalman的使用，没有整理繁杂的推导过程。细节可参看参考文献部分，特别是第一个，化繁为简，写的很好。 目录引言1 kalman 流程2 构建过程噪声矩阵Q2.1 离散噪声模型-协方差构建2.2 离散噪声 阅读全文
posted @ 2025-06-24 00:15
wangnb
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1. 绪言 发现有几个ORB特征提取算法讲的不错的博客，理论部分可参考的地址如下： ORB 特征提取算法（理论篇） （四十二）特征点检测-ORB opencv 虽然已经封装了ORB特征提取，但是用的时候还是有优化的地方，在上篇文章中，用opencv的api提特征，会有很多的误匹配点，这些错误匹配点的 阅读全文
posted @ 2022-02-14 17:34
wangnb
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1. 绪言 图像拼接算是传统计算机视觉领域集大成者的一个方向，涉及的步骤主要有：特征点提取、特征匹配、图像配准、图像融合等。如下图1.1 是opencv图像拼接的流程图，图像拼接方向涉及的研究方向众多，如特征提取方向就有常用的SIFT、SURF、ORB等，这些特征提取方法在slam方向也有非常广的应 阅读全文
posted @ 2022-01-25 17:10
wangnb
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1. 拼接图片 1.1 示例1 雪地场景的图片我是从一个张图片里面将一个画面截成两个有重合区域的图，可以认为只有平移变化 拼接图left 拼接图right 1.2 示例2 来源：https://github.com/ppwwyyxx/OpenPano/releases/tag/0.1 拼接图left 阅读全文
posted @ 2022-01-23 12:09
wangnb
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