摘要： Direct Monocular Odometry Using Points and Lines Abstract 大多数VO都用点: 特征匹配 / 基于像素intensity的直接法关联. 我们做了一种直接法算法结合了 点 和 edge . 它在纹理少的场景下工作的更好,而且对于光线的变化和快速的 阅读全文