摘要：本文给出基于分段多项曲线的qp优化问题构造过程和仿真结果。问题构造中，多项式曲线是五阶的，代价函数由加加速度一阶导组成，等式约束包括起止点的状态、中间点的指定位置约束和速度加速度连续约束。 阅读全文

摘要：本文给出基于分段加加速度的qp优化问题构造过程和仿真结果。其中，加加速度是优化变量，代价函数和约束条件考虑了安全、舒适和任务完成度。 阅读全文