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2022年5月12日
基于分段多项式曲线的qp优化问题
摘要: 本文给出基于分段多项曲线的qp优化问题构造过程和仿真结果。问题构造中,多项式曲线是五阶的,代价函数由加加速度一阶导组成,等式约束包括起止点的状态、中间点的指定位置约束和速度加速度连续约束。
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posted @ 2022-05-12 09:32 沈三水
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2022年5月8日
函数矩阵的微积分定义及性质
摘要: 本文罗列函数矩阵微积分的定义和运算性质。其中的定义和性质部分均摘自《矩阵论》和已发表论文。
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posted @ 2022-05-08 20:53 沈三水
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2022年4月30日
基于分段加加速度的qp优化问题构造
摘要: 本文给出基于分段加加速度的qp优化问题构造过程和仿真结果。其中,加加速度是优化变量,代价函数和约束条件考虑了安全、舒适和任务完成度。
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posted @ 2022-04-30 21:39 沈三水
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