2022年5月12日
基于分段多项式曲线的qp优化问题
摘要： 本文给出基于分段多项曲线的qp优化问题构造过程和仿真结果。问题构造中，多项式曲线是五阶的，代价函数由加加速度一阶导组成，等式约束包括起止点的状态、中间点的指定位置约束和速度加速度连续约束。 阅读全文
posted @ 2022-05-12 09:32 沈三水 阅读(96) 评论(0) 推荐(0)
2022年5月8日
函数矩阵的微积分定义及性质
摘要： 本文罗列函数矩阵微积分的定义和运算性质。其中的定义和性质部分均摘自《矩阵论》和已发表论文。 阅读全文
posted @ 2022-05-08 20:53 沈三水 阅读(150) 评论(0) 推荐(0)
2022年4月30日
基于分段加加速度的qp优化问题构造
摘要： 本文给出基于分段加加速度的qp优化问题构造过程和仿真结果。其中，加加速度是优化变量，代价函数和约束条件考虑了安全、舒适和任务完成度。 阅读全文
posted @ 2022-04-30 21:39 沈三水 阅读(1097) 评论(0) 推荐(0)
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