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基于分段多项式曲线的qp优化问题
本文给出基于分段多项曲线的qp优化问题构造过程和仿真结果。问题构造中,多项式曲线是五阶的,代价函数由加加速度一阶导组成,等式约束包括起止点的状态、中间点的指定位置约束和速度加速度连续约束。
posted @
2022-05-12 09:32
沈三水
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