摘要：
1 矢量积法（无需相对雅可比矩阵） 1.1 背景 注：所有的方法都是从第一个关节开始，若SDH中z0与z1重合用z1，若MDH中不重合用z0； zi中的i从第一个关节（具体还需看坐标系的位置，实质是关节i向末端传递）开始，其与SDH、MDH有关； 若SDH，即从坐标系1开始，第一列的z1为0T1的第 阅读全文
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1 矢量积法（无需相对雅可比矩阵） 1.1 背景 注：所有的方法都是从第一个关节开始，若SDH中z0与z1重合用z1，若MDH中不重合用z0； zi中的i从第一个关节（具体还需看坐标系的位置，实质是关节i向末端传递）开始，其与SDH、MDH有关； 若SDH，即从坐标系1开始，第一列的z1为0T1的第 阅读全文
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1 建立DH坐标系 1.1 顺序 1. 先画出所有的zi轴； 2. 再确定xi轴的方向； 3. 右手定则确定yi轴。 1.2 关于xi轴方向确定的细节 以MDH为例，确定连杆i的xi轴时 1. 当zi与zi+1平行时，从xi的原点指向xi+1的原点方向。（即此轴指向下一轴的原点方向） 2. 当zi与 阅读全文
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1 步骤： 1.1 配置 /* USER CODE BEGIN 1 */ CAN_TxHeaderTypeDef hCAN2_TxHeader; //CAN1发送消息 CAN_RxHeaderTypeDef hCAN2_RxHeader; //CAN1接收消息 CAN_FilterTypeDef h 阅读全文
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1 步骤： 1.1 定义数组作为数据缓存区 uint8_t Tx_buff[] = "hello"; //定义发送数据缓存区 uint8_t Rx_buff = 0; //定义接收数据缓存区 1.2 重写接收回调函数 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleT 阅读全文
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1 步骤： 1.1 按键扫描函数 void Scan_Keys() { if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_2)==GPIO_PIN_RESET) { HAL_Delay(10); //延时10ms消抖 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_ 阅读全文
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1 步骤： 1.1 初始化ADC ADC_HandleTypeDef hadc1; void MX_ADC1_Init(void) { ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0}; hadc1.Instance = ADC1; hadc1.Init.ClockPresc 阅读全文
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1 步骤： 1.1 初始化PWM TIM_HandleTypeDef htim3; //定时器3PWM句柄 TIM_OC_InitTypeDef TIM3_CH3Handler; //定时器3通道3句柄 void TIM3_PWM_Init(void) { htim3.Instance = TIM3 阅读全文
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1 步骤： 1.1 初始化定时器参数 TIM_HandleTypeDef htim2; void MX_TIM2_Init(void) { htim2.Instance = TIM2; //定时器2 htim2.Init.Prescaler = 4999; //分频系数psc htim2.Init. 阅读全文
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