摘要：
1 建立DH坐标系 1.1 顺序 1. 先画出所有的zi轴； 2. 再确定xi轴的方向； 3. 右手定则确定yi轴。 1.2 关于xi轴方向确定的细节 以MDH为例，确定连杆i的xi轴时 1. 当zi与zi+1平行时，从xi的原点指向xi+1的原点方向。（即此轴指向下一轴的原点方向） 2. 当zi与 阅读全文
posted @ 2022-03-28 16:17
哆啦美
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1 建立DH坐标系 1.1 顺序 1. 先画出所有的zi轴； 2. 再确定xi轴的方向； 3. 右手定则确定yi轴。 1.2 关于xi轴方向确定的细节 以MDH为例，确定连杆i的xi轴时 1. 当zi与zi+1平行时，从xi的原点指向xi+1的原点方向。（即此轴指向下一轴的原点方向） 2. 当zi与 阅读全文
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