哆啦美

摘要： 1 矢量积法（无需相对雅可比矩阵） 1.1 背景 注：所有的方法都是从第一个关节开始，若SDH中z0与z1重合用z1，若MDH中不重合用z0； zi中的i从第一个关节（具体还需看坐标系的位置，实质是关节i向末端传递）开始，其与SDH、MDH有关； 若SDH，即从坐标系1开始，第一列的z1为0T1的第 阅读全文