2021年3月
ros使用
摘要： ubuntu18.04 ROS Melodic sudo apt-get install ros-melodic-navigation-tutorials 1.创建工作空间和功能包 1.1.创建工作空间 mkdir -p ~/ros_workspace/src,ros_workspace:src文件 阅读全文
posted @ 2021-03-08 18:22 RecordMoment 阅读(261) 评论(0) 推荐(0)
2020年11月
G2o使用
摘要： G2o(General Graph Optimization)： 上：SparseOptimizer 是需要维护的类。 它是一个Optimizable Graph，从而也是一个Hyper Graph。含有很多个顶点和很多个边。 Base Vertex 和 Base Edge 都是抽象的基类，而实际用 阅读全文
posted @ 2020-11-17 16:19 RecordMoment 阅读(989) 评论(0) 推荐(0)
2D-2D 3D-2D 3D-3D 相机位姿估计
摘要： 1.2D-2D对极几何 输入：相机内参、像素匹配点对，输出：相机位姿 1.1本质矩阵 \(E\) 矩阵 \(E=t^{\wedge} R\) 对极约束：\(x_2^Tt^{\wedge} Rx_1=0\)，$x_1,x_2$都是相机系归一化点坐标。 推导：\(z_1x_1=P_w,z_2x_2=RP 阅读全文
posted @ 2020-11-12 18:29 RecordMoment 阅读(2510) 评论(0) 推荐(1)
KF EKF ESKF
摘要： 预备： 贝叶斯公式：\(P(x,y)=P(x|y)P(y)=P(y|x)P(x),P(x|y)=\frac {P(y|x)P(x)}{P(y)}\) 贝叶斯公式中融合多个观测： \(P(x|y,z)=\frac {P(x,y,z)}{P(y,z)}=\frac {P(y|x,z)P(x,z)}{P( 阅读全文
posted @ 2020-11-10 17:22 RecordMoment 阅读(810) 评论(0) 推荐(0)
ceres library使用
摘要： ceres library: 使用自动求导 #include<iostream> #include<ceres/ceres.h> using namespace std; using namespace ceres; //第一部分：构建代价函数，重载（）符号，仿函数的小技巧 struct CostF 阅读全文
posted @ 2020-11-09 18:13 RecordMoment 阅读(520) 评论(0) 推荐(0)
2020年1月
git command
摘要： 1.git 创建分支：git branch mybranch 切换分支：git checkout mybranch 创建并切换分支：git checkout b mybranch 查看分支：git branch 切换分支：git checkout v1 将本地代码更新至与远程仓库一致：git pul 阅读全文
posted @ 2020-01-10 17:00 RecordMoment 阅读(122) 评论(0) 推荐(0)
2019年12月
常用坐标系变换
摘要： 1.点旋转 2.坐标系旋转 3.常用坐标系变换 1.点旋转 绕z轴旋转 v'=r(z)v $$r(z)= \left{ \begin cos(\theta) & -sin(\theta) & 0 \ sin(\theta) & cos(\theta) & 0 \ 0 & 0 & 1 \end \ri 阅读全文
posted @ 2019-12-13 14:03 RecordMoment 阅读(1505) 评论(0) 推荐(0)
2019年11月
经纬度转化
摘要： 经纬度的表示：1.经纬度以度数表示，2.度、角分（1角分等于六十分之一度）、秒（一秒等于六十分之一分）表示。 如：北纬N39°34′14.95″ 东经E116°34′52.18″化为小数点的度为：北纬39.5708181173，东经116.5811614825 具体化法：北纬N39°34′14.95 阅读全文
posted @ 2019-11-07 14:06 RecordMoment 阅读(1474) 评论(0) 推荐(0)
Linux查找文件内容
摘要： 1.从文件中查找指定字符串： grep ‘energywise’ * #在当前目录搜索带'energywise'行的文件 grep -r ‘energywise’ * #在当前目录及其子目录下搜索'energywise'行的文件 grep -l -r ‘energywise’ * #在当前目录及其子 阅读全文
posted @ 2019-11-05 14:20 RecordMoment 阅读(9243) 评论(0) 推荐(0)