11 2020 档案

摘要：G2o(General Graph Optimization)： 上：SparseOptimizer 是需要维护的类。 它是一个Optimizable Graph，从而也是一个Hyper Graph。含有很多个顶点和很多个边。 Base Vertex 和 Base Edge 都是抽象的基类，而实际用 阅读全文

摘要：1.2D-2D对极几何 输入：相机内参、像素匹配点对，输出：相机位姿 1.1本质矩阵 \(E\) 矩阵 \(E=t^{\wedge} R\) 对极约束：\(x_2^Tt^{\wedge} Rx_1=0\)，$x_1,x_2$都是相机系归一化点坐标。 推导：\(z_1x_1=P_w,z_2x_2=RP 阅读全文

摘要：预备： 贝叶斯公式：\(P(x,y)=P(x|y)P(y)=P(y|x)P(x),P(x|y)=\frac {P(y|x)P(x)}{P(y)}\) 贝叶斯公式中融合多个观测： \(P(x|y,z)=\frac {P(x,y,z)}{P(y,z)}=\frac {P(y|x,z)P(x,z)}{P( 阅读全文

摘要：ceres library: 使用自动求导 #include<iostream> #include<ceres/ceres.h> using namespace std; using namespace ceres; //第一部分：构建代价函数，重载（）符号，仿函数的小技巧 struct CostF 阅读全文