摘要：如上图所示，好的可操作度可以帮助远离奇异点 1. 可操作度： \(m = \sqrt{det(J(q) J(q)^T)}\) 2. 可操作度雅可比： 3. 可操作度控制器QP： 阅读全文

摘要：目录第五章 雅可比：速度和静力5.1 刚体的线速度和角速度5.5 机器人连杆运动5.7 雅可比第六章 动力学6.1 刚体加速度：6.3 质量分布：6.4 欧拉方程：6.5 牛顿欧拉迭代动力学方程：6.6 考虑摩擦力的动力学方程： 第五章 雅可比：速度和静力 5.1 刚体的线速度和角速度 \(V_{B 阅读全文