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penuel
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可操作度
如上图所示,好的可操作度可以帮助远离奇异点
1. 可操作度:
\(m = \sqrt{det(J(q) J(q)^T)}\)
2. 可操作度雅可比:
3. 可操作度控制器QP:
posted @
2024-11-04 11:18
penuel
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