可操作度


如上图所示,好的可操作度可以帮助远离奇异点

1. 可操作度:

\(m = \sqrt{det(J(q) J(q)^T)}\)

2. 可操作度雅可比:

3. 可操作度控制器QP:

posted @ 2024-11-04 11:18  penuel  阅读(46)  评论(0)    收藏  举报