随笔分类 -  ROS

docker新建容器脚本
摘要：新建一个文件夹，vim docker.sh 自动共享该文件夹 #!/bin/bash XSOCK=/tmp/.X11-unix xhost +local:root docker run -it \ -e DISPLAY=$DISPLAY \ -w /humble_ws \ -v $PWD:/humb 阅读全文
posted @ 2023-10-25 10:08 penuel 阅读(43) 评论(0) 推荐(0)
ROS2指令总结
摘要：查看功能 ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list 查看节点信息: ros2 node info <node_name> 话题 ros2 topic echo <topic_name> 查看话题的详细信息: r 阅读全文
posted @ 2023-05-24 11:53 penuel 阅读(691) 评论(0) 推荐(0)
源码下载teb
摘要：git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner.git git checkout <ros版本分支> git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_plann 阅读全文
posted @ 2022-11-21 18:55 penuel 阅读(249) 评论(0) 推荐(0)
ros action详解
摘要：https://blog.csdn.net/weixin_45590473/article/details/122525228 阅读全文
posted @ 2022-11-14 12:07 penuel 阅读(26) 评论(0) 推荐(0)
catkin_make设置编译并行数
摘要：export ROS_PARALLEL_JOBS='-j2 -l2' 阅读全文
posted @ 2022-09-02 11:41 penuel 阅读(85) 评论(0) 推荐(0)
TF坐标
摘要：1.简介 TF是一个让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包，它使用树形数据结构，根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的坐标变换关系。 2.TF工具 tf_monitor ：查看TF树中所有坐标系的发布状态 tf_monitor <source_frame> <target_target> ：查看指定坐标系之 阅读全文
posted @ 2022-03-12 13:03 penuel 阅读(273) 评论(0) 推荐(0)
ROS自定义数据类型
摘要：1.简介 自定义数据包可以在使用数据的功能包内进行创建,也可以单独创建一个功能包来专门进行自定义数据类型. 1.步骤: 1.创建一个功能包 进入工作空间catkin_ws/src catkin_create_pkg test_msgs actionlib std_msgs message_gener 阅读全文
posted @ 2020-06-20 18:43 penuel 阅读(1085) 评论(0) 推荐(0)
ROS入门:小海龟实验
摘要：1.初试小海龟 1.roscore 2.rosrun turtlesim turtlesim_node 3.rosrun turtlesim turtle_teleop_key 2.发布话题控制小海龟 1.创建功能包 catkin_create_pkg turtle_control geometry 阅读全文
posted @ 2020-06-20 11:31 penuel 阅读(767) 评论(0) 推荐(0)
基于ROS的串口底层写法
摘要：serial_device.cpp #include "serial_device.h" namespace roborts_sdk { SerialDevice::SerialDevice(std::string port_name, int baudrate) : port_name_(port 阅读全文
posted @ 2020-06-18 14:20 penuel 阅读(245) 评论(0) 推荐(0)
ROS多机通讯
摘要：1.主机： sudo /etc/hosts 写入从机的地址和用户名： 192.168.31.14 raspi2 2.从机 sudo /etc/hosts 写入主机的地址和用户名 192.168.31.198 hcx vim ~/.zshrc 写入 export ROS_MASTER_URI=hcx: 阅读全文
posted @ 2019-08-28 17:24 penuel 阅读(442) 评论(0) 推荐(0)
ROS入门：服务
摘要：服务端实现一个加法，将结果反馈给客户端 客户端将要计算的和的两个数发给服务的。 1.自定义服务数据 创建一个srv文件:AddTwoInts.srv 上面是request数据，下面是response数据，中间用 隔开 打开package.xml文件，加入 打开CMakeLists.txt文件加入 2 阅读全文
posted @ 2019-08-13 10:18 penuel 阅读(324) 评论(0) 推荐(0)
ROS入门：话题
摘要：1.listener.cpp 2.talker.cpp 3.CMakeList.txt加入 阅读全文
posted @ 2019-08-12 17:26 penuel 阅读(246) 评论(0) 推荐(0)
ROS创建一个基本功能包
摘要：1.mkdir catkin_ws/src 2.cd catkin_ws/src 3.catkin_init_workspace 4.cd ~/catkin_ws/ 5.catkin_make 6.在bashrc中添加 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 7.so 阅读全文
posted @ 2019-08-12 15:16 penuel 阅读(3280) 评论(0) 推荐(0)
ROS常用工具
摘要：1.查看节点关系图： rqt_graph 2.查看当前系统话题列表 rostopic list 3.显示当前系统话题的数据 rostopic echo [topic] topic为话题名 4.日志输出工具 rqt_console 5.数据绘图工具 rqt_plot 6.动态参数配置工具 rosrun 阅读全文
posted @ 2019-08-12 15:10 penuel 阅读(425) 评论(0) 推荐(0)