- 查看功能
ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list
查看节点信息:
ros2 node info <node_name>
- 话题
ros2 topic echo <topic_name>
查看话题的详细信息:
ros2 topic info <topic_name>
查看话题的数据类型:
ros2 topic list -t
查看数据类型的具体数据结构：
ros2 interface show <topic_name>
发送话题
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'
例如小海龟：(冒号中间要加空格)
ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
按照某个频率持续发布：1hz
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
查看某一个话题的发布频率
ros2 topic hz /turtle1/pose
- 服务
查看某一个服务的数据结构：
ros2 service type <service_name>
查看所有服务的数据类型:
ros2 service list -t
查看所有提供同样数据类型的的服务:
ros2 service find <type_name>
查看服务数据类型的具体结构:
ros2 interface show <type_name>.srv
发送服务请求:
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>
<arguments>部分是可选的，比如Empty类型的服务就没有任何参数：
ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty
这个服务只是出发一个信号，让海龟仿真器清除海龟后边的运动轨迹，不需要传输什么数据
产生一只新的海龟:
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"
- 动作
action是抢占式的，后一个action的执行直接中断了前一个action的执行
查看所有动作的数据类型:
ros2 action list -t
查看action的信息:
ros2 action info <action_name>
查看action数据类型的具体信息:
ros2 interface show <action_name>.action
命令行发送action目标：
ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>
例：
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}"
如果先要看到action中的周期反馈，以上命令还需要加一个--feedback参数：
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: -1.57}" --feedback
- 参数
查看系统中的参数列表：
ros2 param list
获取参数值：
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
设置参数值：
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
保存参数：
ros2 param dump <node_name>
加载参数文件：
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>
例：
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml
- 日志可视化工具
ros2 run rqt_console rqt_console
- rqt_graph观测系统
rqt_graph
- 使用bag录制/回放数据
录制话题数据：
ros2 bag record <topic_name>
录制多个话题的消息：文件名叫subset
ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
查看数据库文件：
ros2 bag info <bag_file_name>
回放数据：
ros2 bag play subset
- 解决依赖问题
rosdep install -i --from-path src --rosdistro galactic -y
- 编译
colcon build
--packages-up-to ：编译指定的功能包，而不是整个工作空间
--symlink-install ：节省每次重建python脚本的时间
-event-handlers console_direct+ ：在终端中显示编译过程中的详细日志
- 设置环境变量
例:
cd ~/dev_ws
. install/setup.sh
也可以用
source install/setup.sh
- 创建功能包
在src下：
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name> --dependencies rclpy example_interfaces
- 生命周期节点
ros2 lifecycle nodes 列出所有LC节点
ros2 lifecycle get 列出指定节点或所有 LC 节点的当前状态
ros2 lifecycle list <node> 列出指定节点可能的下一个状态和相应的转换调用（名称和 ID）
ros2 lifecycle set 在 LC 节点上触发转换（按名称或 ID）
- 编译相关
colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME --cmake-args -DBUILD_TESTING=0
- 修改DDS
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
