摘要：https://blog.csdn.net/weixin_43487974/article/details/127163824?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~Y 阅读全文

摘要：位置式： 1. 位置式: pid.c: float PID_calculate( float dT_s, //周期（单位：秒） float in_ff, //前馈值 float expect, //期望值（设定值） float feedback, //反馈值（） _PID_arg_st *pid_a 阅读全文