随笔分类 -  规划控制

OCS2_mobile_manipulator案例详解
摘要：1. 启动 共启动3个节点 mobile_manipulator_mpc_node //mpc问题构建，计算 mobile_manipulator_dummy_mrt_node //仿真，承接MPC的输出，发布Observation, 对于仿真来讲，状态发布也是反馈 mobile_manipulat 阅读全文
posted @ 2024-06-21 15:36 penuel 阅读(541) 评论(0) 推荐(0)
mpc_local_planner详解
摘要：控制器配置 Controller::configure() { //创建机器模型 _dynamics = std::make_shared<UnicycleModel>(); //离散网络，比如多重打靶法。参考点，输入，状态，等变量也会存放在grid里面，会实时更新。而且grid也继承了顶点传入到超 阅读全文
posted @ 2024-01-15 17:04 penuel 阅读(829) 评论(1) 推荐(0)
TEB总结
摘要：Non-holonomic kinematics： 如上图可视，我们认为每两个离散位姿之间是通过一个圆弧运动的，所以这两个夹角相等，这里使用叉乘来表示等式约束 曲率约束： 速度和加速度约束： 阅读全文
posted @ 2023-12-18 10:43 penuel 阅读(67) 评论(0) 推荐(0)
nav2_constrained_smoother
摘要：平滑cost: template<typename T> inline void addSmoothingResidual( const double & weight, const Eigen::Matrix<T, 2, 1> & pt, const Eigen::Matrix<T, 2, 1> 阅读全文
posted @ 2023-10-20 19:33 penuel 阅读(170) 评论(0) 推荐(0)
MPC
摘要：Matlab MPC toolbox : https://www.mathworks.com/products/mpc.html μAO-MPC : http://ifatwww.et.uni-magdeburg.de/syst/muAO-MPC/ Acado toolkit : https://a 阅读全文
posted @ 2023-03-29 16:53 penuel 阅读(101) 评论(0) 推荐(0)
frenet坐标系
摘要：https://blog.csdn.net/weixin_37395438/article/details/112973098 cartesian坐标系到frenet坐标系的变换公式： frenet坐标系到cartesian坐标系的变换公式： 上式中，各变量的含义如下: 函数实现文件planning 阅读全文
posted @ 2023-02-21 15:41 penuel 阅读(430) 评论(0) 推荐(0)
规划类知识树
摘要：基于神经网络启发式函数的Hybrid A* openplanner(autoware + 静态存跟踪) fastplanner EM planner（appollo） ros_navigation功能包，astar+动态dwa/动态TEB luba（静态jps+静态存跟踪） lexicographi 阅读全文
posted @ 2023-02-20 16:43 penuel 阅读(276) 评论(0) 推荐(0)
fast planner总结
摘要：一、前端 kinodynamic A*算法动力学路径搜索 1.1 路径搜索的主要函数为kinodynamicAstar类的search函数 int KinodynamicAstar::search(Eigen::Vector3d start_pt, Eigen::Vector3d start_v, 阅读全文
posted @ 2023-02-17 16:40 penuel 阅读(782) 评论(0) 推荐(0)
速度调节，匀速进给
摘要：![](https://img2023.cnblogs.com/blog/1746850/202301/1746850-20230131111914552-1590425704.png) ![](https://img2023.cnblogs.com/blog/1746850/202301/1746850-20230131112052080-1238187680.png) ![](https:// 阅读全文
posted @ 2023-01-31 11:21 penuel 阅读(45) 评论(0) 推荐(0)
TEB学习
摘要：官方资料:http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials set up and test Optimization(重要) Inspect optimization feedback(重要) configure and run robot naviga 阅读全文
posted @ 2022-11-22 10:30 penuel 阅读(109) 评论(0) 推荐(0)
自抗扰（ADRC）控制原理及控制器设计
摘要：https://blog.csdn.net/weixin_43487974/article/details/127163824?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~Y 阅读全文
posted @ 2022-11-16 14:10 penuel 阅读(495) 评论(0) 推荐(0)
ros_navigation源码安装使用
摘要：https://blog.csdn.net/hao1183716597/article/details/113113167 阅读全文
posted @ 2022-09-28 14:56 penuel 阅读(101) 评论(0) 推荐(0)
ros_navigation案列操作流程
摘要：1. 启动仿真 source devel/setup.bash export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch # 启动仿真 2. 开始建图 source devel/setup.b 阅读全文
posted @ 2022-09-19 19:07 penuel 阅读(81) 评论(0) 推荐(0)
解析sensor_msgs::PointCloud2 ROS点云数据
摘要：1.一个仿真的点云数据 header: seq: 2116 stamp: secs: 1586919439 nsecs: 448866652 frame_id: "LidarSensor1" height: 1 width: 3 fields: - name: "x" offset: 0 datat 阅读全文
posted @ 2022-06-21 14:08 penuel 阅读(4371) 评论(0) 推荐(0)
PCL PointCloud类型介绍
摘要：1. PCL PointCloud 类型介绍 在 PCL 中，PointT 是基本的点的表示形式，包括 PointXYZ、PointXYZRGB、Normal 等，而 PointCloud 则是存储点集的容器。 PointCloud 被定义在 point_cloud 文件中。 2. 成员变量 hea 阅读全文
posted @ 2022-06-21 11:55 penuel 阅读(1032) 评论(0) 推荐(0)
Navigation（五） Move_base最最全解析（按执行逻辑梳理）
摘要：https://www.cnblogs.com/JuiceCat/p/13040552.html 阅读全文
posted @ 2022-04-03 10:51 penuel 阅读(69) 评论(0) 推荐(0)
PID控制_位置式
摘要：位置式： 1. 位置式: pid.c: float PID_calculate( float dT_s, //周期（单位：秒） float in_ff, //前馈值 float expect, //期望值（设定值） float feedback, //反馈值（） _PID_arg_st *pid_a 阅读全文
posted @ 2021-01-22 16:07 penuel 阅读(818) 评论(0) 推荐(0)