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摘要： 输出偏移 要解决的问题：对于一些启动需要一定力度的执行器，若输出值较小，执行器可能完全无动作，这可能会引起调控误差，同时会降低系统响应速度 输出偏移实现思路：若输出值为0，则正常输出0，不进行调控；若输出值非0，则给输出值加一个固定偏移，跳过执行器无动作的阶段 输出偏移的PID输出值： if(Out 阅读全文

摘要： 含有比例项、积分项和微分项的PID输出值： 微分项的输出值取决于当前时刻误差变化的斜率，与当前时刻附近误差变化的趋势有关。当误差急剧变化时，微分项会负反馈输出相反的作用力，阻碍误差急剧变化 斜率一定程度上反映了误差未来的变化趋势，这使得微分项具有 “预测未来，提前调控”的特性 微分项给系统增加阻尼， 阅读全文

摘要： 连续形式PID： 离散形式PID: 若将T并入K_i 和K_d ，则： 位置式PID由连续形式PID直接离散得到，每次计算得到的是全量的输出值，可以直接给被控对象 增量式PID由位置式PID推导得到，每次计算得到的是输出值的增量，如果直接给被控对象，则需要被控对象内部有积分功能 增量式PID也可在控 阅读全文

摘要： 含有比例项和积分项的PID输出值： 积分项的输出值取决于0~t所有时刻误差的积分，与历史时刻有关。积分项将历史所有时刻的误差累积，乘上积分项系数后作为积分项输出值, 积分项用于弥补纯比例项产生的稳态误差，若系统持续产生误差，则积分项会不断累积误差，直到控制器产生动作，让稳态误差消失. 越大，积分项权 阅读全文

摘要： 只含有比例项的PID输出值： 比例项的输出值仅取决于当前时刻的误差，与历史时刻无关。当前存在误差时，比例项输出一个与误差呈正比的值，当前不存在误差时，比例项输出0 ,越大，比例项权重越大，系统响应越快，但超调也会随之增加 纯比例项控制时，系统一般会存在稳态误差，越大，稳态误差越小。 我们根据一个常见 阅读全文

摘要： PID（Proportional-Integral-Derivative，比例 - 积分 - 微分）算法是工业控制领域应用最广泛的闭环控制算法，其核心作用是通过对比 “目标值（Setpoint, SP）” 与 “实际测量值（Process Value, PV）” 的偏差（Error, E），动态调整 阅读全文

摘要： 本文介绍了FreeRTOS实时操作系统在STM32F103C8T6上的移植过程。相关文件建议从官网下载方便以后自己建立，当然也可以通过我的主页资源获取全套资源，或者在评论区留言，我会给你私发。 一、FreeRTOS 的基础作用 FreeRTOS 是一款轻量级的实时操作系统（RTOS），核心作用是帮助 阅读全文

摘要： 在 C++ 标准库中，set 是一种关联容器，主要用于存储不重复的元素，并能自动维持元素的有序性。 set 的底层原理 set 的底层通常通过红黑树（Red-Black Tree） 实现（一种自平衡的二叉搜索树），这决定了它的核心特性： 红黑树的特性（支撑 set 的行为） 红黑树是一种平衡二叉树， 阅读全文

摘要： 异或（XOR） 是一种基础的位运算，符号为 ^。它针对二进制位进行操作，具有独特的逻辑特性，在算法优化、数据处理、加密等场景中应用广泛。 异或的核心原理 异或是对两个操作数的每一位二进制位进行独立运算，运算规则为：相同为 0，不同为 1 （即：0 ^ 0 = 0，0 ^ 1 = 1，1 ^ 0 = 阅读全文

摘要： Brian Kernighan 算法是一种高效计算二进制数中 1 的个数（即 “汉明重量 / Hamming Weight”）的经典算法，由计算机科学家 Brian Kernighan（C 语言设计者之一）提出。其核心优势是循环次数仅等于二进制中 1 的个数，比 “逐位遍历所有二进制位” 的暴力法更 阅读全文