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摘要： root用户（超级管理员） Linux系统中有两种类型的用户：普通用户和管理员用户（root）。普通用户只能访问自己的文件和应用程序，而管理员用户可以访问整个系统的所有文件和应用程序，并且具有更高的权限。因此，在Linux系统中，管理员用户需要谨慎使用，以免造成系统损坏或其他安全问题。 su和exi 阅读全文

摘要： Linux 命令是用户与 Linux 系统交互的核心工具，通过命令行（Shell）向系统发送指令，实现对文件、进程、硬件、网络等各种资源的管理和控制。 Linux 基本命令 Linux 命令通常格式为：命令 [选项] [参数]（选项以 - 开头，可选；参数是操作对象，如文件名）。 Linux 命令的 阅读全文

摘要： Linux 是一种开源的类 Unix 操作系统，其架构设计遵循 “简洁、模块化” 原则，核心是内核，并通过分层结构实现用户与硬件的交互。同时，Linux 依赖大量命令行工具完成操作。 Linux 基本架构 Linux 系统采用 “分层架构”，从底层到上层大致分为 4 个核心部分： 1. 内核（Ker 阅读全文

摘要： DMA（Direct Memory Access，直接存储器访问）是一种无需 CPU 干预，直接在外设与存储器之间、或存储器与存储器之间进行数据传输的技术。 核心优势：减少 CPU 在数据搬运上的开销，让 CPU 专注于逻辑处理，提升系统整体效率。 类型 起始地址 存储器 用途 ROM 0x0800 阅读全文

摘要： 原理 ADC（Analog-to-Digital Converter）即模拟数字转换器,用于将连续变化的模拟信号转换为微控制器能够处理的离散数字信号。 ADC 的核心功能是将模拟电压信号转换为数字值，转换过程主要包括： 按一定时间间隔对模拟信号进行取值。10 个外部通道（PA0~PA7、PB0~PB 阅读全文

摘要： EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序 引脚映射 同号 GPIO 引脚共享一条 EXTI 线（例如 PA0、PB0、PC0 等共用 EXTI0 线） 阅读全文

摘要： 基本概念 定时器本质上是一个计数器，它可以对内部时钟或外部输入信号进行计数。当计数值达到设定的阈值时，会触发相应的事件（如中断、输出电平变化等）。这些定时器功能多样，可用于生成 PWM 信号、测量输入信号频率、产生定时中断等。 类型 编号 总线 功能 高级定时器 TIM1、TIM8 APB2 拥有通 阅读全文

摘要： STM32 的 GPIO（General-Purpose Input/Output）即通用输入输出端口，是微控制器与外部世界交互的基础接口。通过 GPIO，可实现数字信号的读取（如按键输入）、输出（如 LED 控制），或配置为特殊功能（如 I2C、SPI 通信）。 GPIO 并非单一引脚，而是由 “ 阅读全文

摘要： 向上取整 假如一盒有m支笔（只按盒出售），如果需要n支笔则至少应该买几盒，这就是一个典型的n/m向上取整的问题 n = x * m + r ，0 <= r < m，x >=0. 如果 让 n 加上 m - 1 ,则变为求( n + m - 1) / m【这里是int型的除法，我们只取商的整数部分】 阅读全文

摘要： 单环PID只能对被控对象的一个物理量进行闭环控制，而当用户需要对被控对象的多个维度物理量（例如：速度、位置、角度等）进行控制时，则需要多个PID控制环路，即多环PID，多个PID串级连接，因此也称作串级PID 多环PID相较于单环PID，功能上，可以实现对更多物理量的控制，性能上，可以使系统拥有更高 阅读全文