PID——输出偏移输&输入死区

输出偏移

要解决的问题：对于一些启动需要一定力度的执行器，若输出值较小，执行器可能完全无动作，这可能会引起调控误差，同时会降低系统响应速度

输出偏移实现思路：若输出值为0，则正常输出0，不进行调控；若输出值非0，则给输出值加一个固定偏移，跳过执行器无动作的阶段

输出偏移的PID输出值： 

if(Out > 0){Out -= 5;}
else if(Out < 0){Out += 5;}

输入死区

要解决的问题：在某些系统中，输入的目标值或实际值有微小的噪声波动，或者系统有一定的滞后，这些情况可能会导致执行器在误差很小时频繁调控，不能最终稳定下来

输入死区实现思路：若误差绝对值小于一个限度，则固定输出0，不进行调控 输入死区的PID输出值：

if(Error0 <= 5 && Error0 >= -5){
	Out = 0;
}
else{
	if(K_I != 0){ErrorInt += Error0;}
	else{ErrorInt = 0;}
	Out = K_P * Error0 + K_I * ErrorInt + K_D * (Error0 - Error1);
}

往往把这两种方法结合使用，来处理抖动问题

if(Error0 <= 5 && Error0 >= -5){
	Out = 0;
}
else{
	if(K_I != 0){ErrorInt += Error0;}
	else{ErrorInt = 0;}
	
	Out = K_P * Error0 + K_I * ErrorInt + K_D * (Error0 - Error1);
	
	if(Out > 0){Out -= 5;}
	else if(Out < 0){Out += 5;}
	
	if(Out > 100){Out = 100;}
	else if(Out < -100){Out = -100;}
}