摘要: 信号量控制块 信号量 API 函数实际上都是宏,它使用现有的队列机制,这些宏定义在 semphr.h 文件中,如果使用信号量或者互斥量,需要包含 semphr.h 头文件: /* * 定义调度器使用的队列。 * 项目通过复制而非引用排队。请参见以下链接了解详细原因:http://www.freert 阅读全文
posted @ 2026-09-12 13:20 灵垚克府 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)
摘要: 信号量的基本概念 在了解信号量的概念之前,我们先来回忆一下,当我们在逻辑编程的时候,时候使用过这样一个变量:用于标记某个事件是否发生,或者标志一下某个东西是否正在被使用,如果是被占用了的或者没发生,我们就不对它进行操作。 那么当我们来到操作系统,信号量的概念就是:信号量(Semaphore)是一种实 阅读全文
posted @ 2026-09-12 09:58 灵垚克府 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)
摘要: 基本概念 队列又称消息队列,是一种常用于任务间通信的数据结构,消息队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息,实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息,任务能够从队列里面读取消息,当队列中的消息是空时,读取消息的任务将被阻塞,用户还可以指定阻塞的任务时间 xTicksToWait,在这段 阅读全文
posted @ 2026-09-12 09:27 灵垚克府 阅读(3) 评论(0) 推荐(0)
摘要: 任务的基本概念 从系统的角度看,任务是竞争系统资源的最小运行单元。例如我们创建的任务LED1、LED2等,当我们的任务在运行时,就会抢占CPU的资源,此时我们引入FreeRTOS操作系统 。 FreeRTOS 是一个支持多任务的操作系统。在 FreeRTOS 中,任务可以使用或等待 CPU、使用内存 阅读全文
posted @ 2026-09-11 19:25 灵垚克府 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)
摘要: 我们先思考一下,如果我们创建一个单任务,任务使用的栈和任务控制块是在创建任务的时候 FreeRTOS 动态分配的,并不是预先定义好的全局变量。那这些动态的内存 堆是从哪里来? 动态内存空间的堆从哪里来 在创建单任务—SRAM 静态内存的例程中,任务控制块和任务栈的内存空间都是从内部的 SRAM 里面 阅读全文
posted @ 2026-09-11 19:01 灵垚克府 阅读(3) 评论(0) 推荐(0)
摘要: 硬件初始化 在 main.c 文件中创建一个 All_Function_Init()函数,所有板子上的初始化均可放在这个函数里面: //所有板子上的初始化均可放在这个函数里面 static void All_Function_Init(void) { /* * STM32中断优先级分组为4,即4bi 阅读全文
posted @ 2026-09-11 18:49 灵垚克府 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)
摘要: 下载FreeRTOS V9.0.0源码 在移植之前,我们首先要获取FreeRTOS的官方源码包。这里提供两个下载链接,一个是官网http://www.freertos.org/, 另一个是代码托管网站https://sourceforge.net/projects/freertos/files/Fr 阅读全文
posted @ 2026-09-11 18:35 灵垚克府 阅读(3) 评论(0) 推荐(0)
摘要: Nidec 36BLDC-5765 Nidec 36BLDC-5765是本项目使用的驱动轮电机 直流无刷电机 无刷直流电机(Brushless Direct Current Motor,简称BLDCM)由电动机主体和驱动器组成, 是一种典型的机电一体化产品。 无刷电机是指无电刷和换向器 (或集电环) 阅读全文
posted @ 2026-09-10 16:22 灵垚克府 阅读(9) 评论(0) 推荐(0)
摘要: ⚙️ 电机执行器本体 硬件名称 型号 数量 系统角色 关键参数 驱动轮电机 Nidec 36BLDC-5765 (拆机/库存) ×2 差速移动动力源 24V BLDC + 减速箱 + 霍尔 + 编码器一体化 主刷电机 RS-555 12V减速电机 ×1 地面清扫滚刷动力 12V 有刷直流,皮带传动 阅读全文
posted @ 2026-09-10 15:01 灵垚克府 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)
摘要: 产品形态是:基于陀螺仪惯性导航(Gyro Navigation)的智能扫地机器人。这是科沃斯/小米早期入门款(如小米扫拖一体机青春版)的经典技术方案。 一、 核心设计原则 绝不碰Linux/AI:纯MCU裸机/RTOS开发,所有算法用C语言实现,调试靠串口/J-Link,不依赖Python环境。 传 阅读全文
posted @ 2026-09-10 14:54 灵垚克府 阅读(8) 评论(0) 推荐(0)