扫地机器人-2-[电机]项目中的电机

⚙️ 电机执行器本体

硬件名称	型号	数量	系统角色	关键参数
驱动轮电机	Nidec 36BLDC-5765 (拆机/库存)	×2	差速移动动力源	24V BLDC + 减速箱 + 霍尔 + 编码器一体化
主刷电机	RS-555 12V减速电机	×1	地面清扫滚刷动力	12V 有刷直流，皮带传动
边刷电机	N20 JGA25-370 6V减速	×2	沿边聚拢辅助动力	6V 微型有刷减速电机
风机电机	36BLDC-5765 无刷风机	×1	负压吸尘动力源	24V 高速无刷，带霍尔换相

🎛️ 电机驱动与控制电路

硬件名称	型号	数量	系统角色	关键参数
无刷电机驱动IC	DRV8313PWPR (TI)	×2	驱动轮 & 风机功率级	三相集成栅驱+MOS，支持六步换相/FOC
主控MCU	STM32F405RGT6	×1	电机控制算法载体	高级TIM输出互补PWM，168MHz+FPU运行PID/FOC
轮速反馈传感器	MT6701 AB相磁编码器	×2	驱动轮闭环速度反馈	SPI/I2C输出14bit角度，参与PID调速
电流检测传感器	ACS712ELCTR-05B-T	×2	驱动轮过流/堵转保护	霍尔隔离采样，5A量程，模拟输出接ADC

🔌 电机供电链路

硬件名称	型号	数量	系统角色	关键参数
电池组	4S2P 18650 (亿纬/力神)	×1	电机主能源	14.8V~16.8V, 5Ah, 支持3C持续放电
BMS保护板	4S 10A 同口 (DW01+8205)	×1	电机峰值电流安全阈值	10A持续/20A瞬态过流保护
12V降压模块	LM2596S-ADJ	×1	主刷电机专用供电	24V→12V, 3A输出
散热片	铝制散热片+导热垫	×1	DRV8313热管理	防止电机满载时驱动IC热关断

📌 提取说明

• 仅包含与电机"转动"直接相关的硬件：水泵（纯开关负载）、LED、蜂鸣器、WiFi等虽由MCU控制但不属于电机系统，已排除。
• DRV8313数量为2片的原因：一片驱动左/右驱动轮中的一个（或两片分别驱动左右轮），另一片驱动风机；主刷和边刷为有刷电机，仅需简单MOS管/H桥，不使用DRV8313。
• MT6701仅用于驱动轮：风机和主刷/边刷为开环或简单PWM调速，无需高精度编码器反馈。
• ACS712仅用于驱动轮：风机堵转风险低且有BMS兜底，主刷/边刷电流小可用采样电阻替代，故电流传感器仅配置在驱动轮回路。