摘要：
本文使用COMET方法对机器人协作系统进行软件建模与设计，并使用LabVIEW Actor Framework 进行详细设计。 关于这篇文档为什么要做这些，以及具体是如何做的，请参考文献[1] 参考文献 [1] Gomaa H. Software Modeling and Design Software Modeling and Design: UML, Use Cases, P... 阅读全文
摘要：
Object Oriented Programming (OOP) and Actor Framework (AF) allow us to implement APIs. Don’t reinvent the wheel, borrow someone else’s Better large project performance 深刻理解AF体系结构 ... 阅读全文
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改名字，改图标 注意文件夹名字在资源管理器中修改，LV文件名在项目管理器中重命名 新建Input Operator Actor 建操作者类 将原主操作者中的消息类和任务函数移植过来 重要信息 关于函数的VI属性设置 操作者框架的重入函数，VI属性-执行-应该设置为共享副本重入 不然会发生严重错误！！！ 如果手柄操作者无法发出信息 在... 阅读全文
摘要：
面向对象软件开发 充分利用继承，增强代码复用 继承机制的使用需要强大的思维抽象能力 关于操作者框架 绕开任务树 本范例项目特意在一个位置中断了任务树。“冷却器”和“冷却器控制器”操作者处于任务树的不同分支，但本范例项目将两者的当前类待入队列发送给对方，从而使得它们能够直接互相通信。该代码包含在“气冷系统应用程序”类的“操作者核心”方法中。 直接进行通信的原... 阅读全文
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远景 除了使用‘模型操作者’进行规划外，还专门构建一个‘算法操作者’进行算法选择及计算。 在这里，一个操作者即一个类，在进行静态及动态建模中使用COMET建模方法 随着消息通信机制的日益复杂，应该使用多层嵌套操作者框架，参考蒸发冷却器的项目设计。 除了操作者及消息使用OO方法进行设计之外，其他所有程序都要使用OO进行设计，此时需要深刻理解软件建模，面向对象系统分析... 阅读全文
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Message is the object！！！ 主要任务 建立voice_control操作者 完善环境模型操作者（取消1125） 新建P3AT simulator操作者（不用了，直接继承1125） 更新地图操作者。 需要画箭头 声音控制操作者编写 在类簇控件中添加一个包含若干用户事件引用句柄的簇 用户事件初始化在初始化VI中实现 用户事件注... 阅读全文
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安装 pip python 2.7.9 之后的版本默认包含pip包维护工具 安装辅助工具 刚在机器上windows环境下装上pip方便以后安装包的时候使用，谁知道第一次使用pip安装asyncio的时候就报错。 在Windows7x64下使用pip安装包的时候提示报错：Microsoft Visual C++ 9.0 is required (Unable to fin... 阅读全文
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编写规则更新 最开始在消息的DO函数中进行信息分析和决策，现在看来不行 如果所有的消息都通过一个消息传达，因为SEND函数的接线端口有限，势必会形成多个庞大的簇结构，而send函数会触发一个DO函数，则很有可能会产生同时竞争一个DO函数的情况，因为如果很多信息集中在一个消息结构中，同时调用一个DO函数的情况会特别多而且是并发的。 所以，簇的大小应该适当，这就增加了消息的数量 ... 阅读全文
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LV使用XBOX ONE 5GHZ无线传输 使用LV的XBOX ONE Package即可 参考范例 Network Endpoint Actors Message Stream Network Endpoints manage a Message Stream. Message Stream is an abstract clas... 阅读全文
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老师指导意见： 在操作者框架中，真正的实体对象（存储数据的地方）只是操作者和消息，队列只是一个逻辑结构（逻辑抽象），还有一个存储数据的地方是VI的显示控件，所以一共只有三个地方存储数据。 对优先级的考虑 三个优先级，如果采用简单优先级，那样会造成饥饿（starvation）或无穷阻塞（infinitive blocking）问题 解决方案： ... 阅读全文