摘要：
本项目中应该存储哪些机器人配置信息？ 初始载入及动态更改？ 由controlpanel维护机器人外部配置信息，如最大速度等 由协调者维护机器人内部状态信息，如坐标位置等 阅读全文
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虚拟机VMWARE 如果提示虚拟机打不开，到计算机管理中开启VMWARE AUTHENTICATION SERVICE服务即可 网络配置 虚拟机网络适配器选择“桥接模式”，这样虚拟机就像一台新的电脑，接入局域网，路由器会给它分配一个IP地址 高级设置里面，给虚拟机网卡设置MAC地址，与机器人网卡一致 局域网路由器（学习路由器官方三个文档） ... 阅读全文
摘要：
使用状态行为模式设计状态机 在LV上应用状态行为模式 使用LabVIEW State Actor 状态行为模式与状态机设计 状态行为模式（GOF） 决定状态转移的逻辑不在单块的if或switch语句中，而是分布在state子类之间 将每一个状态转换和动作封装到一个类中，就把着眼点从执行状态提高到整个对象的状态 实现上的考虑 谁定义状态转换 基于表... 阅读全文
摘要：
不要actor core实现消息转发 应该是实现不了的，因为需要执行“启动嵌套操作者”和“执行父方法” 每一个状态都应该执行一个循环，且能够被打断 执行循环的时候被打断，能够实现么？ 接下来实现 交互面板在不同状态下采集不同地方的信息，手柄或手机。。。 尝试手柄操作者不用核心函数 改造状态操作者样例程序 思路 协调者需要状态，根据不同的... 阅读全文
摘要：
怎样实现多种模式通信 异步 等待 等待的必要性？ 怎样启动和停止另一个操作者 启动对方或者运行对方时出错怎么办？ 发消息时对方不在怎么办 怎样知道对方在不在 操作者与操作者间的交互模式 计划 画图 怎样设置友元？ 需要子孙类重写该动态分配VI 就是虚函数吧？ 需要将该动态分配VI重写为始终调用“... 阅读全文
摘要：
LabVIEW + ROS ====== ROSARIA 可以，学习ROS即可， 界面在工作站上 与使用SOCKET而言，不用设计复杂的XML等传输格式，解析文件等过程 SOCKET是连接的，ROSMSG是基于发布和订阅的 ROSMSG其实是封装了SOCKET的，从这个角度来说ROSMSG要好 所以SOCKET是容易出错的 LabVIEW... 阅读全文
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计划 重新定义操作者架构 解决基本的启动和关闭问题 思考一些最基础的问题的通用解决方法 如操作者开启，关闭时使用什么样的线程同步方式 消息数据结构的细粒度怎么组织 思考一些问题解决的模式 如Actor间的消息通信模式 实现程序框架 将基本的关系处理好 程序设计要优秀 继续画图，已经有多层次的数据流图，... 阅读全文
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状态机知识 状态A所做的事情 状态B所做的事情 A到B转换的条件 B到A转换的条件 结束的条件 在各个转换的过程中所执行的转换动作 示例程序在此处 D:\Program Files (x86)\National Instruments\LabVIEW 2014\ProjectTemplates\Source\Actor Framework 学习文档 Pro... 阅读全文
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“手动协作”用例 添加命令允许控制消息 具体来讲，在Input Operator Actor 的前面板中设置一些按钮，作为一个消息传递给Coordinator Actor ，由协调者操作者根据此控制簇来决定哪些命令应该被转发。 标准的操作者类应该是怎样的呢？ 类的私有数据成员 将接受到的消息的数据类型引用输入控件 改变自己状态的用户事件句柄控件 ... 阅读全文
摘要：
本文使用COMET方法对机器人协作系统进行软件建模与设计，并使用LabVIEW Actor Framework 进行详细设计。 关于这篇文档为什么要做这些，以及具体是如何做的，请参考文献[1] 参考文献 [1] Gomaa H. Software Modeling and Design Software Modeling and Design: UML, Use Cases, P... 阅读全文
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Object Oriented Programming (OOP) and Actor Framework (AF) allow us to implement APIs. Don’t reinvent the wheel, borrow someone else’s Better large project performance 深刻理解AF体系结构 ... 阅读全文
摘要：
改名字，改图标 注意文件夹名字在资源管理器中修改，LV文件名在项目管理器中重命名 新建Input Operator Actor 建操作者类 将原主操作者中的消息类和任务函数移植过来 重要信息 关于函数的VI属性设置 操作者框架的重入函数，VI属性-执行-应该设置为共享副本重入 不然会发生严重错误！！！ 如果手柄操作者无法发出信息 在... 阅读全文
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面向对象软件开发 充分利用继承，增强代码复用 继承机制的使用需要强大的思维抽象能力 关于操作者框架 绕开任务树 本范例项目特意在一个位置中断了任务树。“冷却器”和“冷却器控制器”操作者处于任务树的不同分支，但本范例项目将两者的当前类待入队列发送给对方，从而使得它们能够直接互相通信。该代码包含在“气冷系统应用程序”类的“操作者核心”方法中。 直接进行通信的原... 阅读全文
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远景 除了使用‘模型操作者’进行规划外，还专门构建一个‘算法操作者’进行算法选择及计算。 在这里，一个操作者即一个类，在进行静态及动态建模中使用COMET建模方法 随着消息通信机制的日益复杂，应该使用多层嵌套操作者框架，参考蒸发冷却器的项目设计。 除了操作者及消息使用OO方法进行设计之外，其他所有程序都要使用OO进行设计，此时需要深刻理解软件建模，面向对象系统分析... 阅读全文
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Message is the object！！！ 主要任务 建立voice_control操作者 完善环境模型操作者（取消1125） 新建P3AT simulator操作者（不用了，直接继承1125） 更新地图操作者。 需要画箭头 声音控制操作者编写 在类簇控件中添加一个包含若干用户事件引用句柄的簇 用户事件初始化在初始化VI中实现 用户事件注... 阅读全文
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安装 pip python 2.7.9 之后的版本默认包含pip包维护工具 安装辅助工具 刚在机器上windows环境下装上pip方便以后安装包的时候使用，谁知道第一次使用pip安装asyncio的时候就报错。 在Windows7x64下使用pip安装包的时候提示报错：Microsoft Visual C++ 9.0 is required (Unable to fin... 阅读全文
摘要：
编写规则更新 最开始在消息的DO函数中进行信息分析和决策，现在看来不行 如果所有的消息都通过一个消息传达，因为SEND函数的接线端口有限，势必会形成多个庞大的簇结构，而send函数会触发一个DO函数，则很有可能会产生同时竞争一个DO函数的情况，因为如果很多信息集中在一个消息结构中，同时调用一个DO函数的情况会特别多而且是并发的。 所以，簇的大小应该适当，这就增加了消息的数量 ... 阅读全文
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LV使用XBOX ONE 5GHZ无线传输 使用LV的XBOX ONE Package即可 参考范例 Network Endpoint Actors Message Stream Network Endpoints manage a Message Stream. Message Stream is an abstract clas... 阅读全文
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老师指导意见： 在操作者框架中，真正的实体对象（存储数据的地方）只是操作者和消息，队列只是一个逻辑结构（逻辑抽象），还有一个存储数据的地方是VI的显示控件，所以一共只有三个地方存储数据。 对优先级的考虑 三个优先级，如果采用简单优先级，那样会造成饥饿（starvation）或无穷阻塞（infinitive blocking）问题 解决方案： ... 阅读全文
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主要分四步 操作者创建 消息创建 程序写入 联合调试 继续学习操作者白皮书文档 总的来说，操作者框架是基于通信的框架，是一种messaging frameworks Considerations for Implementation Debugging Actors 运行的时候操作者无法退出的两种解决方案 Th... 阅读全文