6.2-实验环境配置

虚拟机VMWARE

• 如果提示虚拟机打不开，到计算机管理中开启VMWARE AUTHENTICATION SERVICE服务即可

• 网络配置
• 虚拟机网络适配器选择“桥接模式”，这样虚拟机就像一台新的电脑，接入局域网，路由器会给它分配一个IP地址
• 高级设置里面，给虚拟机网卡设置MAC地址，与机器人网卡一致

局域网路由器（学习路由器官方三个文档）

• 为机器分配静态IP
• 应该使用静态DHCP功能

步骤1 单击“网络配置” > “LAN 接口配置” > “静态DHCP”。

步骤 2 在“VLAN”下拉菜单中选择相应VLAN。

步骤 3 在“静态DHCP 列表”中，单击“添加条目”。

步骤 4 在新建的静态DHCP 客户端表项中，您需要输入以下信息：

步骤 5 如果您希望修改静态DHCP 相关设置，请选择相应设备并单击“编辑”。

步骤 6 如果您希望删除相应设备的静态DHCP 绑定，请选择相应设备并单击“删除”。

步骤 7 单击“保存”，保存您之前所作的配置。

 

• IP地址

• 上位机：10.0.126.18
• 下位机：10.0.126.3

使用最新版本的ROSforLV

• cp E:\Zhensheng\documents\GitHub\ROS-for-LabVIEW-Software\ROS for LabVIEW Software D:\Program Files (x86)\National Instruments\LabVIEW 2014\vi.lib\Tufts CEEO ROS for LabVIEW Software
• 记得备份旧数据
• 在项目管理器中解决冲突，选择vi.lib文件夹中的文件而不是user.lib中的

成功发送消息的条件

• 先设置环境变量ROS_IP=10.0.126.3，单独打开roscore
• 单独打开zs_client
• poseSubcriber：topic:/move_base_simple/goal;type: geometry_msgs/PoseStamped
• 如果发现接受不到了，重启一下vi

问题解决

• 不要将master运行在虚拟机上！