5.11-上位机重新编程

不要actor core实现消息转发

• 应该是实现不了的，因为需要执行“启动嵌套操作者”和“执行父方法”

每一个状态都应该执行一个循环，且能够被打断

• 执行循环的时候被打断，能够实现么？

接下来实现

• 交互面板在不同状态下采集不同地方的信息，手柄或手机。。。
• 尝试手柄操作者不用核心函数
• 改造状态操作者样例程序

思路

• 协调者需要状态，根据不同的状态对输入控制台有不同的响应
• P3AT-远程端需要状态，在不同的状态下发送不同的指令，对机器人不同的响应进行不同的响应；同时机器人move_base端也应该是一个状态机，拥有语音导航和手动控制两种控制方式。
• 首先制作控制输入面板和两个信号输入者
• 手柄是主动对象，控制面板也是主动对象，语音控制器是被动对象，手柄操作者可能在启动过程中出错，故应该在启动过程中有错误提示。
• 语音控制器是被动对象，在交互界面选择进入语音模式后，应做初始化工作，等待手机信号输入，手机信号输入一次后执行，此处应有提示。
• 使用命令行文字作为提示。
• 在控制面板上应有足够的按钮。
• 画出通信图，完善其他图形

具体步骤

• 先做上位机交互，包括各个操作者重构，新增全局规划期，协调者重做
• 再做remoteP3AT操作者，结合操作者和ROS，与下位机系统联系
• 最后做两者互联，协调者状态程序编写

关于版本控制

• 先认真学习gitpro book，记录常用命令
• 第一个步骤完成之后开始进入版本控制系统

• 不如在开始工作前就认真掌握git工具吧！！！
• 周末来临，好好充电！