3.30-计算机系统互联方案

LabVIEW + ROS ====== ROSARIA

• 可以，学习ROS即可，
• 界面在工作站上
• 与使用SOCKET而言，不用设计复杂的XML等传输格式，解析文件等过程
• SOCKET是连接的，ROSMSG是基于发布和订阅的
• ROSMSG其实是封装了SOCKET的，从这个角度来说ROSMSG要好
• 所以SOCKET是容易出错的

LabVIEW + CORBA ====== ARIA + CORBA

• 可取
• 因为中心平台不仅仅需要和机器人平台（可以用ROS包装），还要和自然语言模块，语义规划模块进行连接，这两个模块就不一定可以用ROS包装了。

LabVIEW ====== LabVIEW + ARIA

• 不可取
• LV+ARIA有速度隐患

LabVIEW + Socket ====== ARIA + ARSocket

• 可以
• 界面在工作站上，控制在P3AT上
• 但是由于Socket传输太底层，设计C/S架构要做的工作太多
• 其实使用ROS要做的工作也是一样多
• 都要设计消息传输的内容，对消息的解析，

不管使用ROSARIA还是ARIA，设计难点都在于

• 机器人的行为实现
• 主站和从站的对话，即两端的状态机设计，即人机交互模型设计
• 比如说手柄控制，是最简单的发送消息，另一端只需要轮询这一个变量即可
• 但是语音控制，多手段控制，灵活控制肯定会有更高的要求
• 即：人机协作有新的模型，所以要有新的人机协作机制！

结论

• ROSARIA比ARIA好
• ROSMSG比SOCKET好

最后采纳

• LV+ROSLV======ROSARIA