2017年5月3日

深度滤波器(4)——单目稠密重建的流程

正文内容加载中...

posted @ 2017-05-03 21:39 Brad_Lucas 阅读(644) 评论(0) 编辑

2017年5月1日

深度滤波器(3)——深度滤波器的原理及实现

摘要: 在前两篇文章中,我们介绍了三角化恢复深度信息,并对三角化过程中的误差进行了分析和讨论。 今天,我们就进入我们这个系列的正题:深度滤波器的原理及实现。 一提到深度滤波器,大家肯定首先会觉得深不可测,听名字就觉得高大上。其实,有了前面的预备知识,不难理解今天要讲解的深度滤波器的原理。 我们今天给大家介绍阅读全文

posted @ 2017-05-01 22:55 Brad_Lucas 阅读(616) 评论(0) 编辑

深度滤波器(2)——三角化深度值的误差分析

摘要: 上一篇文章中,我们介绍了单目SLAM中的三角化恢复三维点深度的原理,本篇文章我们来聊一聊三角化深度值的误差分析。 目录: (1)三角化所带来的误差的提出 (2)三角化中误差的来源分析 (3)如何减小三角化所带来的误差 (4)三角化所遇到的奇异情况 (1)三角化所带来的误差的提出 上一篇文章中,我们提阅读全文

posted @ 2017-05-01 22:07 Brad_Lucas 阅读(1180) 评论(0) 编辑

深度滤波器(1)——三角化得到深度值

摘要: 为了详细了解单目稠密重建的细节,我们将会分几个专题来探讨深度滤波器的一系列内容。 1.三角化 2.三角化深度值的误差分析 3.深度滤波器的原理及实现 4.单目稠密重建的流程 本系列内容主要参考高翔《视觉SLAM十四讲》,这里加上自己的理解,做一个总结。 本篇博客我们来聊一聊三角化恢复深度信息。 目录阅读全文

posted @ 2017-05-01 20:41 Brad_Lucas 阅读(874) 评论(0) 编辑

2016年7月13日

利用【对极几何约束】优化图像坐标点

摘要: 已知两张图片的两个对应点,,以及Fundamental Matrix F,如何利用对极约束优化两个点的坐标?阅读全文

posted @ 2016-07-13 00:01 Brad_Lucas 阅读(343) 评论(0) 编辑

2016年7月12日

SVD之最小二乘【推导与证明】

摘要: 0.SLAM中SVD进行最小二乘的应用 在SLAM应用中,计算Homography Matrix,Fundamental Matrix,以及做三角化(Triangulation)时,都会用到最小二乘 1.背景 对一堆观测到的带噪声的数据进行最小二乘拟合 2.理论模型 3.优化目标 4.优化过程 5.阅读全文

posted @ 2016-07-12 13:11 Brad_Lucas 阅读(1592) 评论(1) 编辑

2016年6月26日

ORB_SLAM2之Pangolin的安装与问题处理

摘要: 本篇博客中,我们主要介绍了在安装ORB_SLAM2所需的第三方库Pangolin的过程中遇到的一些问题及解决方法。阅读全文

posted @ 2016-06-26 18:26 Brad_Lucas 阅读(16794) 评论(3) 编辑

导航

公告