摘要： 各位泡芙们，大家好！ 经过前两天的理论铺垫，相信你对深度滤波器有了一个感性的认识，今天，我们就通过流程图的方式来帮大家梳理一下单目稠密重建的代码。 主函数： update： 极线搜索： 深度滤波器： 相信有了上面的流程图，加上前面几章的理论铺垫，你能够比较轻松地看懂这些代码了。祝你阅读代码愉快！ 阅读全文

摘要： 在前两篇文章中，我们介绍了三角化恢复深度信息，并对三角化过程中的误差进行了分析和讨论。 今天，我们就进入我们这个系列的正题：深度滤波器的原理及实现。 一提到深度滤波器，大家肯定首先会觉得深不可测，听名字就觉得高大上。其实，有了前面的预备知识，不难理解今天要讲解的深度滤波器的原理。 我们今天给大家介绍 阅读全文

摘要： 上一篇文章中，我们介绍了单目SLAM中的三角化恢复三维点深度的原理，本篇文章我们来聊一聊三角化深度值的误差分析。 目录： (1)三角化所带来的误差的提出 (2)三角化中误差的来源分析 (3)如何减小三角化所带来的误差 (4)三角化所遇到的奇异情况 (1)三角化所带来的误差的提出 上一篇文章中，我们提 阅读全文

摘要： 为了详细了解单目稠密重建的细节，我们将会分几个专题来探讨深度滤波器的一系列内容。 1.三角化 2.三角化深度值的误差分析 3.深度滤波器的原理及实现 4.单目稠密重建的流程 本系列内容主要参考高翔《视觉SLAM十四讲》，这里加上自己的理解，做一个总结。 本篇博客我们来聊一聊三角化恢复深度信息。 目录 阅读全文

摘要： 已知两张图片的两个对应点，，以及Fundamental Matrix F，如何利用对极约束优化两个点的坐标？ 阅读全文

摘要： SVD 阅读全文

摘要： 本篇博客中，我们主要介绍了在安装ORB_SLAM2所需的第三方库Pangolin的过程中遇到的一些问题及解决方法。 阅读全文