ORB_SLAM2之Pangolin的安装与问题处理

前言

本篇博客中,我们主要介绍了在安装ORB_SLAM2所需的第三方库Pangolin的过程中遇到的一些问题及解决方法。


 

 

1.Pangolin是什么?

Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库,下面是Pangolin的Github网址:

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

 

2.我们为什么要用Pangolin?在哪里可以用到Pangolin?

ORB_SLAM2中需要有Pangolin的支持。

 

3.安装过程?

按照Github上面的教程走即可,非常简单(https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin)。

(1)安装一些必要的库:

Glew:   

sudo apt-get install libglew-dev

CMake:

sudo apt-get install cmake

Boost:

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

Python2 / Python3:

sudo apt-get install libpython2.7-dev

 

(2)在安装完上述依赖后,就可以开始安装Pangolin了,安装过程十分简单:

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j

 

(3)这时,你可能会遇到如下问题:

看得很头大是吧?没关系,只要看到错误信息中关键的内容就好了。

提示的错误大部分是跟openni.h和XnCppWrapper.h有关的。

而我们这里编译Pangolin时,并不需要用到OpenNI,可以在编译时将其屏蔽:

cd Pangolin/src
vim CMakeLists.txt (这里选择你自己喜欢的编辑器)

看到这里的OpenNI和OpenNI2的部分了吧,将其全部注释掉即可。

 

之后,重新编译Pangolin:

make -j

当你看到下面这个画面时,恭喜你,Pangolin已经安装成功了!

 

posted on 2016-06-26 18:26  Brad_Lucas  阅读(25240)  评论(3编辑  收藏  举报

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