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摘要： 计算机图像编码和存储 一、基础 1、像素 计图像的最小单位通常以像素（pixel）来表示。每个像素都是一个小方块，它们排列在一个二维网格中，组成完整的图像。 像素密度：通常以每英寸像素数表示，像素/英寸或PPI，表示在一英寸内有多少像素。 像素大小：像素的大小通常以微米（microns）为单位，表示 阅读全文

摘要： 每年都会被Normalization 相关问题困扰一下。 这个图画得很好，但都是以图像（CNN）的视角来看的。导致我对transformer中LN的理解有误。 以下是gpt5的回答，感觉非常清晰了。 Q：为什么CNN网络多用BN， 而transformer多用LN？ 这是一个非常核心但又常被忽略的设 阅读全文

摘要： 汽车充电口圆孔分割标注优化方法 一、概述 背景：国标充电口内含7个在同一平面内的规则圆孔，尺寸和分布是确定的。因此，充电机械臂可以依靠单目视觉使用PnP算法求解充电口到相机的相对位姿。PnP有多种求解方法且广泛应用，通常需要大于3对的不共线3D-2D点对以完成求解。在充电口内的圆孔平面建立3D坐标系 阅读全文

摘要： 最近有时间重拾《SLAM14讲》这本经典SLAM入门书。作者高老师提供了书中的整套习题和示例代码[https://github.com/gaoxiang12/slambook2]。 因为时间久远（当前2025年6月）,书本推荐的系统是ubuntu14，我的系统是ubuntu22.04，可能不支持老版 阅读全文