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MAVLink Linux/QNX/MacOs Integration Tutorial (UDP)OverviewThis program was written to test the udp connection to QGroundControl. It will send the necessary mavlink packets to QGroundControl in order t... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:41
Jerry_Jin
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MAVLink Onboard Integration TutorialMAVLink is a header-only library, which means that you don't have to compile it for your MCU. You just have to add mavlink/include to the list of your include direc... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:40
Jerry_Jin
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LoadLibrary Failed with error 126 MessageBY C3DISH ON 26 MAY, 2013 · ADD COMMENTI wanted to post about this issue a while back, but since I had to replicate it again and get the error, therefore I tho... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:39
Jerry_Jin
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Title:OpenCVOpenCV像素值的获取与设置Fn 1 :使用 Mat 中对矩阵元素的地址定位的知识 （参考博文：OpenCV中对Mat里面depth,dims,channels,step,data,elemSize和数据地址计算的理解）Code 1 :int main(){ //新建一个uchar类型的单通道矩阵（grayscale image 灰度图） Mat m(400,... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:34
Jerry_Jin
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四元数与旋转 一．四元组基础Q(x,y,z,w)，其中x，y，z用来确定旋转轴，w为旋转的角度Q=w+xi+yj+zk，i，j，k为三个虚轴的单位分量I*j=kJ*k=i;K*i=j;叉乘：c=a × b= | i j k| |a1 b1 c1| |a2 b2 c2| =(b1c2-b2c1,c1a2-a1c2,a1b2-a2b1)c也为一个向量，且c的长度为|a||b|s... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:32
Jerry_Jin
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圆点博士小四轴主程序状态机结构 转载▼圆点博士小四轴主程序采用状态机结构的方式编写。状态机的基本结构是：1。有一个驱动时钟2。在各个状态中设置下一个需要运行的状态。 下面我们结合源代码进行分析：system_timer_1ms_event是一个每1ms触发一次的事件。在定时器的控制下，每1ms,事件标志system_timer_1ms_event北置位到1。while(1)是一个死循环，代码不断检... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:30
Jerry_Jin
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如何描述三维空间中刚体的旋转，是个有趣的问题。具体地说，就是刚体上的任意一个点P(x, y, z)围绕过原点的轴(i, j, k)旋转θ，求旋转后的点P'(x', y', z')。 旋转矩阵 旋转矩阵乘以点P的齐次坐标，得到旋转后的点P'，因此旋转矩阵可以描述旋转， 绕x，y，或z轴旋转θ的矩阵为： 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:30
Jerry_Jin
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四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序（例如先x、再y、最后z）、每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量，它实际上是一系列坐标轴旋转的组合。那么，... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:29
Jerry_Jin
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PID控制算法四轴如何起飞的原理四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。四轴飞行器飞行过程中如何保持水平：我们先假设一种理想状况：四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速，当转速超过一个临界点时（升力刚好抵消重力）四轴就可以平稳的飞起来了呢？答案是否定的，由于四个电机转向相同，四轴会发生旋转。我们控制四轴电机... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:26
Jerry_Jin
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四元数运算[编辑] 四元数运算在电动力学与广义相对论中有广泛的应用。四元数可以用来取代张量表示。有时候采用带有复数元素之四元数会比较容易，导得结果不为除法代数之形式。然而亦可结合共轭运算以达到相同的运算结果。 此处仅讨论具有实数元素之四元数，并将以两种形式来描述四元数。其中一种是向量与标量的结合，另 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:23
Jerry_Jin
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