摘要：
姿态的数学表示方法姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点，在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角。四元数四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。从明确地角度而言，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。四元数大量用于电脑... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:21
Jerry_Jin
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全国各地已经陆续开放低空管制，北京也将在2015年全面开放低空领域，这对低空飞行器将是一个十分重大的好消息!低空飞行器也将迎来一个新的发展春天。实际上，近年四轴飞行器发展相当迅速，国内的航拍水平越来越高，顺丰及亚马逊已在尝试将无人机用于快递行业。越来越多的人开始关注并研究四轴飞行器。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/247809.htm 本文将分析一种常... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:20
Jerry_Jin
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静态的定义对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。参考系又称为实验室参考系，是静止不动的。而坐标系则固定于刚体，随着刚体的旋转而旋转。参阅右图。设定xyz-轴为参考系的参考轴。称xy-平面与XY-平面的相交为交点线，用英文字母（N）代表。zxz顺规的欧拉角可以静态地这样定义：是x-轴与交点线的夹角，是z-轴与Z-轴的夹角，是交点线与X-轴的夹角。很可惜地，对于夹角... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:19
Jerry_Jin
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好吧，我必须承认到目前为止我还没有完全理解四元数，我一度把四元数理解为轴、角表示的4维向量，也就在下午我才从和同事的争辩中理解了四元数不完全是角、轴这么简单，为此写点心得给那些同我一样搞了2年3D游戏的还不清楚四元数的朋友。为什么使用四元数为了回答这个问题，先来看看一般关于旋转（面向）的描述方法－欧拉描述法。它使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:17
Jerry_Jin
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四元数圆点博士小四轴之四元数算法。四元数算法在小四轴上一般直接采用Madgwick的算法就差不多。这是一个居于GPL的协议，大家可以自由使用。//================// IMU.c// S.O.H. Madgwick// 25th September 2010//=================转载如下：void IMUupdate(float gx, float gy, floa... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:15
Jerry_Jin
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软件姿态解算文中有很多word下编辑的公式尚未加入，需要继续完善使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)：设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。转换成矩阵形式表示为：整理一下：所以从旋转到可... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:13
Jerry_Jin
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方法一:使用下例中ssky-keygen和ssh-copy-id，仅需通过3个步骤的简单设置而无需输入密码就能登录远程Linux主机。 ssh-keygen 创建公钥和密钥。 ssh-copy-id 把本地主机的公钥复制到远程主机的authorized_keys文件上。ssh-copy-id 也会给远程主机的用户主目录（home）和~/.ssh, 和~/.ssh/authorized_keys设置... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:11
Jerry_Jin
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最近搭建工作环境，以前都是采用VNC的远程登录方式，今天采用PuTTY + Xming成功显示git信息。=============================================================================================在家里的PC上用VMWare做了一个Oracle Enterprise Linux虚拟机做数据库，虚拟机... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:10
Jerry_Jin
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又到期末考试了，今年当了数据挖掘助教，课程有一道编程大作业，需要搭建ftp服务器，实现文件上传，但是禁止下载重命名。服务器系统是ubuntu12.04 server，使用的ftp服务器也是linux下大名鼎鼎的vsftpd，配置如下：1创建用户dm,将其登录终端设置为/bin/false,防止用户ssh登录1useradd -m -s /bin/false dm2将/bin/false加入/etc... 阅读全文
posted @ 2018-08-21 17:09
Jerry_Jin
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cmd就不多介绍了，开始->运行->输入cmd回车，打开cmd，在这里可以随时查询域名的DNS记录，比如A、NS、MX、CNAME、TXT记录。 A记录是解析的ip地址; NS记录是指定由哪个DNS服务器来进行解析，一般不要修改，在必要的时候，比如godaddy的域名服务器被国内屏蔽，那么我们可以把 阅读全文
posted @ 2018-08-21 16:56
Jerry_Jin
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