随笔分类 -  VIO

VIO第二章作业
摘要：一、kalibr_allan标定 1.安装matlab、ROS等 2.编译功能包vio_data_simulation 3.执行，生成数据imu.bag rosrun vio_data_simulation vio_data_simulation_node 4.下载kaliibr_allan功能包并 阅读全文
posted @ 2020-12-20 23:10 我的二河 阅读(521) 评论(0) 推荐(0)
第二章-IMU
摘要：1.旋转运动学 2.IMU测量模型及运动模型 MEMS加速度计工作原理 MEMS陀螺仪工作原理 3.IMU误差模型 确定性误差 确定性误差的标定 随机误差 IMU数学模型 4.运动模型离散时间处理 欧拉法 中值法 5.IMU数据仿真 阅读全文
posted @ 2020-12-19 22:36 我的二河 阅读(118) 评论(0) 推荐(0)
第一讲概述与课程介绍
摘要：1、课程专注于视觉——IMU容和定位的基础理论和实现 2、重点内容有： IMU的工作原理和噪声方程 视觉与IMU的紧耦合的基础理论 从零开始实现VIO紧耦合优化器（仅基于Eigen) 3、课程安排：公式推导为主，代码为辅 4、VIO概述 VIO（Visual-inertial Odometry）：以 阅读全文
posted @ 2020-12-13 10:56 我的二河 阅读(144) 评论(0) 推荐(0)