摘要： 上一篇说到四元数的旋转表示，即从轴角法表示变化成的单位四元数的形式，即： \[ p=(\cos\frac{\theta}{2}, \boldsymbol{n}\sin\frac{\theta}{2}) \] 但是并没有说它是怎么来的。区区一个结果怎么能行呢，所以这里我就来细细说一说四元数的运算法则。 阅读全文

摘要： 依旧是前言 我在前一篇欧拉角的介绍里介绍过欧拉角，这是一种很直观的旋转表示。直观并没有什么不对的地方，但是我们人认为的直观，和机器认为的直观是有区别的...... 欧拉角，这个旋转的表达方式从欧拉提出开始沿用至今，依然有顽强的生命力。现在的几种流行的MOCAP文件格式，ASF/AMC, BVH, C 阅读全文

摘要： BVH简介 BVH是BioVision公司推出的一种人体动作捕捉文件格式。这种文件以节点为核心元素，记录连续数帧内人体骨架的运动。 BVH=？ 研究一个东西的时候我比较喜欢先研究它的名字。BVH可以认为是BioVision Hierarchy的缩写，因为这类文件对节点的组织是按照树形结构来的，也就是 阅读全文

摘要： 写在前面 最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来，但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接，并没有详细的操作流程。。。因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法，学习怎么写publisher和subscriber，最终成功将路径显示了出来。这篇文章是对这个过程的详细的介绍，原 阅读全文

摘要： 欧拉角定义 欧拉角(Euler Angle)，由著名数学家莱昂哈德·欧拉(1707-1783)提出，故而得名。欧拉角旨在用三个角度来表示刚体在三维空间的旋转。这种表示方法经历了3个世纪，其实已经非常古老了，自身有一些局限性，塞利斯基（Richard Szeliski）所著《计算机视觉：算法与应用》一 阅读全文