摘要： 上一篇说到四元数的旋转表示，即从轴角法表示变化成的单位四元数的形式，即： \[ p=(\cos\frac{\theta}{2}, \boldsymbol{n}\sin\frac{\theta}{2}) \] 但是并没有说它是怎么来的。区区一个结果怎么能行呢，所以这里我就来细细说一说四元数的运算法则。 阅读全文