摘要：
gmapping 源码：git搜索 gmapping 下面两个即是： gmapping 原理很简单，通过“ "l粒子滤波" "实现定位。具体通过粒子与已经产生的地图进行scanMatch，矫正里程计误差实现。 在定位的同时，每次经过map_update_interval_时间，进行地图更新 upda 阅读全文
posted @ 2020-03-20 13:31
heimazaifei
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摘要：
id cartographer主要处理数据包括：node和submap；这些数据，主要通过MapById 类进行封装，并处理，因此，有必要研究下MapById类。理解了id类，也就理解类carto中数据结构以及trajectroy nodeid submapid等重要概念。 阅读全文
posted @ 2020-03-08 17:12
heimazaifei
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摘要：
ordered_multi_queue.cc OrderedMultiQueue主要函数为； 类中定义一个queues_，包含很多个带有key的Queue，每个Queue负责一种传感器数据收集和处理。 void OrderedMultiQueue::Add(const QueueKey& queue 阅读全文
posted @ 2020-03-07 22:46
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摘要：
C++ MAP 参考链接：https://blog.csdn.net/sevenjoin/article/details/81943864 map是STL的一个关联容器，它提供一对一的hash。map內部的实现自建一颗红黑树，如下： 应用举例：增 查 删 c map words; for(strin 阅读全文
posted @ 2020-03-07 21:06
heimazaifei
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摘要：
C++ 调用 Lua 参考链接：https://blog.csdn.net/shun_fzll/article/details/39120965 https://www.cnblogs.com/hewei2012/p/6393229.html https://www.cnblogs.com/ 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:55
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摘要：
C++ std::prev/std::next/std::advance auto 参考链接：https://www.cnblogs.com/zhoutaotao/p/3833249.html auto 作用：定义变量时放在变量前，无需知道具体变量类型，系统可自行推断类型，减少编程工作，特别是在模板 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:54
heimazaifei
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摘要：
class Time 时间类型 作用：实现时间相关变量转换，本类中用到C++ 库chrono，参考小贴士 主要函数： double ToSeconds(Duration duration); 把duration（不管什么单位）转换为second Time FromUniversal(int64 ti 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:52
heimazaifei
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摘要：
Task 和 Thread_pool class Task 任务类 class Thread_pool 线程池 线程池：一定数量的线程集合。 用于执行task（任务，可以简单理解为函数）。执行过程中，task 被插入任务队列task_queue,线程池根据插入顺序依次执行。task之间可能有依赖关系 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:51
heimazaifei
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摘要：
class FileResolver 读lua参数文件程序接口 参考cartographer_common_configuration_file_resolver.md class LuaParameterDictionary 获取lua参数表 说明： 读取 lua参数 相关文件，形成lua 参数表 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:50
heimazaifei
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摘要：
class Histogram 数据直方图统计函数 作用：统计所有数据中不同区间数据的个数 函数： 默认构造 add(float value) ：添加数据 ToString(int buckets) ：输出统计结果 buckets 输入，表示统计数据分成的区间数量 参数： values_; 待统计数 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:49
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