2020年3月7日
cartographer_common_configuration_file_resolver
摘要： class FileResolver 读lua参数文件程序接口 cartographer中大部分接口函数定义为纯虚函数，然后通过另一个子类实现。 如FileResolver类： 实现方式： 函数： GetFullPathOrDie(const std::string& basename) : bas 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:47 heimazaifei 阅读(313) 评论(0) 推荐(0)
cartographer_common_block_queue
摘要： class BlockingQueue 是线程安全的阻塞队列,(生产者消费者模式) 函数： 构造函数初始化队列大小,kInfiniteQueueSize=0默认不限制容量。queue_size限制容量：通过条件变量做到. 不可拷贝不可赋值 Push() ：添加元素,容量不够时,阻塞等待 Pop() 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:46 heimazaifei 阅读(327) 评论(0) 推荐(0)
cartographer全局优化
摘要： 全局优化 SLAM过程全局优化基本原理，参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/50055546 ：第i个Submap相对于世界坐标系的位姿，其中上角标 表示这是Submap的位姿, ; ：第j个Scan相对于世界坐标系的位姿，其中上角标 表示这是Scan的位姿， ; :第j 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:44 heimazaifei 阅读(3249) 评论(0) 推荐(1)
2020年3月1日
cartographer 代码解读
摘要： cartographer 代码解读 编程基础 读懂 cartographer 代码所需编码知识主要包含一下内容： C++ 基础知识 （必要程度：9.9） C++ 是嵌入式平台开发的主要语言，读懂cartographer代码需要一定的C++基础知识，同时，解读牛人代码也是提升编程能力必要手段。 参考链 阅读全文
posted @ 2020-03-01 21:43 heimazaifei 阅读(5837) 评论(0) 推荐(2)
2020年1月14日
CPP（c++） google gflags
摘要： gflags google开源的gflags是一套命令行参数解析工具，比getopt功能更强大，使用起来更加方便，gflags还支持从环境变量、配置文件读取参数（可用gflags代替配置文件）。参考链接： http://gflags.googlecode.com/svn/trunk/doc/gfla 阅读全文
posted @ 2020-01-14 10:21 heimazaifei 阅读(526) 评论(0) 推荐(0)
2020年1月10日
CPP（c++） google gtest
摘要： Google的开源C++单元测试框架Google Test，简称gtest。 建议直接参考： https://www.cnblogs.com/coderzh/archive/2009/04/06/1426755.html #include<gtest/gtest.h> int Abs(int x) 阅读全文
posted @ 2020-01-10 16:33 heimazaifei 阅读(375) 评论(0) 推荐(0)
CPP（c++） google gmock
摘要： Google Mock（简称gmock）是Google在2008年推出的一套针对C++的Mock框架 当我们在单元测试、模块的接口测试时，当这个模块需要依赖另外一个/几个类，而这时这些个类还没有开发好，这时我们就可以定义了Mock对象来模拟那些类的行为。 建议直接参考： https://blog.c 阅读全文
posted @ 2020-01-10 16:29 heimazaifei 阅读(423) 评论(0) 推荐(0)
CPP（c++） google glog
摘要： Google 轻量级，入门简单，功能较全，线程安全，支持自定义。 参考： https://www.jianshu.com/p/a576ed1c2cd3 int main(int argc,char* argv[]) { google::InitGoogleLogging(argv[0]);// 初始 阅读全文
posted @ 2020-01-10 16:28 heimazaifei 阅读(492) 评论(0) 推荐(0)
CPP（c++） lambda
摘要： Lambda函数 参考链接：https://www.cnblogs.com/WindSun/p/11182276.html [捕捉列表] (参数) mutable -> 返回值类型 {函数体} 捕捉列表：捕获外部(referenced)变量。 int main(int argc, char* arg 阅读全文
posted @ 2020-01-10 16:25 heimazaifei 阅读(451) 评论(0) 推荐(0)
CPP（c++） 多线程
摘要： 参考链接:线程支持库:https://zh.cppreference.com/w/cpp/thread 若能懂此链接,下面都不用看1. https://blog.csdn.net/coolwriter/article/details/798832532. https://blog.csdn.net/ 阅读全文
posted @ 2020-01-10 16:24 heimazaifei 阅读(2055) 评论(0) 推荐(0)