摘要：
ordered_multi_queue.cc OrderedMultiQueue主要函数为； 类中定义一个queues_，包含很多个带有key的Queue，每个Queue负责一种传感器数据收集和处理。 void OrderedMultiQueue::Add(const QueueKey& queue 阅读全文
posted @ 2020-03-07 22:46
heimazaifei
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摘要：
C++ MAP 参考链接：https://blog.csdn.net/sevenjoin/article/details/81943864 map是STL的一个关联容器，它提供一对一的hash。map內部的实现自建一颗红黑树，如下： 应用举例：增 查 删 c map words; for(strin 阅读全文
posted @ 2020-03-07 21:06
heimazaifei
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摘要：
C++ 调用 Lua 参考链接：https://blog.csdn.net/shun_fzll/article/details/39120965 https://www.cnblogs.com/hewei2012/p/6393229.html https://www.cnblogs.com/ 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:55
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摘要：
C++ std::prev/std::next/std::advance auto 参考链接：https://www.cnblogs.com/zhoutaotao/p/3833249.html auto 作用：定义变量时放在变量前，无需知道具体变量类型，系统可自行推断类型，减少编程工作，特别是在模板 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:54
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摘要：
class Time 时间类型 作用：实现时间相关变量转换，本类中用到C++ 库chrono，参考小贴士 主要函数： double ToSeconds(Duration duration); 把duration（不管什么单位）转换为second Time FromUniversal(int64 ti 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:52
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Task 和 Thread_pool class Task 任务类 class Thread_pool 线程池 线程池：一定数量的线程集合。 用于执行task（任务，可以简单理解为函数）。执行过程中，task 被插入任务队列task_queue,线程池根据插入顺序依次执行。task之间可能有依赖关系 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:51
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摘要：
class FileResolver 读lua参数文件程序接口 参考cartographer_common_configuration_file_resolver.md class LuaParameterDictionary 获取lua参数表 说明： 读取 lua参数 相关文件，形成lua 参数表 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:50
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摘要：
class Histogram 数据直方图统计函数 作用：统计所有数据中不同区间数据的个数 函数： 默认构造 add(float value) ：添加数据 ToString(int buckets) ：输出统计结果 buckets 输入，表示统计数据分成的区间数量 参数： values_; 待统计数 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:49
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摘要：
class FileResolver 读lua参数文件程序接口 cartographer中大部分接口函数定义为纯虚函数，然后通过另一个子类实现。 如FileResolver类： 实现方式： 函数： GetFullPathOrDie(const std::string& basename) : bas 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:47
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class BlockingQueue 是线程安全的阻塞队列,(生产者消费者模式) 函数： 构造函数初始化队列大小,kInfiniteQueueSize=0默认不限制容量。queue_size限制容量：通过条件变量做到. 不可拷贝不可赋值 Push() ：添加元素,容量不够时,阻塞等待 Pop() 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:46
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摘要：
全局优化 SLAM过程全局优化基本原理，参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/50055546 ：第i个Submap相对于世界坐标系的位姿，其中上角标 表示这是Submap的位姿, ; ：第j个Scan相对于世界坐标系的位姿，其中上角标 表示这是Scan的位姿， ; :第j 阅读全文
posted @ 2020-03-07 17:44
heimazaifei
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