摘要： （翻译于SNSYS WORKBENCH HELP ） “行为”选项表示附加几何体的行为。您可以在“detail view”中将远程边界条件的几何体的行为指定为Rigid，Deformable，Coupled或Beam。 deformable：几何体可自由变形。当几何体被施加通过“抽象的”实体的力或质 阅读全文

摘要： 本文研究了网格形状和网格尺寸对计算结果的影响。 现研究一个矩形截面的杆件（如图1.1），对其末端施加两种等效的载荷：在末端面施加remote force 100N的力，如图1.2所示。对杆件进行2种网格形状划分，分别是六面体网格和四面体网格，如图1.3所示；另对其进行3种尺寸划分，分别是2mm、1m 阅读全文

摘要： 本文研究force +moment组合和remote force这两种边界条件（载荷）的等效性。由力的平移定理可知沿某点的力可转化为力矩+力的合力。 现研究一个矩形截面的杆件（如图1.1），对其末端施加两种等效的载荷：在末端面施加remote force 为100N的力；在末端面施加force 15 阅读全文

摘要： 笔者在ANSYS WORKBENCH里做了一组简单的有限元分析，以说明一下圣维南原理。 圣维南原理的表述为：分布于弹性体上一小块面积（或体积）内的荷载所引起的物体中的应力，在离荷载作用区稍远的地方，基本上只同荷载的合力和合力矩有关；荷载的具体分布只影响荷载作用区附近的应力分布。故对一个结构件施加两种 阅读全文

摘要： 如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构，我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值 q3 q 3 , q4 q 4 , q6 q 6 。旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的矩阵给出。 图1 典型腕关节结构 假设现在已知的旋转矩阵为： R6 阅读全文

摘要： 本文是承接上一篇求3轴拟人机械臂逆解内容（链接），扩展到求6轴机械臂的逆解，研究的仍然是目前比较流行的工业机械臂构型：拟人臂+球形腕关节（如下图1和图2所示），因为这种构型的机械臂具有闭合形式的逆运动学解，并且可以将机械臂末端的位置和方向分开求解，即根据手腕的位置可求出前三个关节的值，根据手腕的姿态 阅读全文

摘要： 作者：刘幸 青年文学家2016年30期 武侠小说在中国文学中一直占据着一个非常重要的位置。无论是梁羽生，还是金庸，都是当代武侠小说创作的大师。他们的武侠小说，以现代小说的写作技巧为纲，在传统的写作手法的基础上追求创新，因此使武侠小说在现代小说创作中独树一帜，为现代武侠小说的发展做出了巨大的贡献。其中 阅读全文

摘要： 这篇博客会讨论一下使用解析法求解3自由度拟人机械臂的逆解及分析。 一、机械臂的逆解 机械臂的逆运动学问题就是由给定的末端执行器位置和方向，确定机械臂各个关节变量的值。机械臂的求解方法可以分为两大类：数值解和解析解（封闭解），解析解又可分为代数解和几何解。 数值解和解析解有各自的特点，商用的机械臂一般 阅读全文

摘要： 首先说一下我的心得： 1. 我认为KDL的精髓是Spatial Vector，结合C++等面向对象的语言可以写出较好的软件。 2. 直接阅读KDL代码不适合初学者学习机械臂动力学。 3. 要学习机械臂动力学的话应首先阅读使用3维向量推导公式的文献，也就是线速度和角速度独立分析。 4. 掌握机械臂动力 阅读全文

摘要： 机械臂的逆动力学问题可以认为是：已知机械臂各个连杆的关节的运动（关节位移、关节速度和关节加速度），求产生这个加速度响应所需要的力/力矩。KDL提供了两个求解逆动力学的求解器，其中一个是牛顿欧拉法，这个方法是最简单和高效的方法。 牛顿欧拉法算法可以分为三个步骤： step1：计算每个连杆质心的速度和加 阅读全文