摘要： 首先说一下我的心得： 1. 我认为KDL的精髓是Spatial Vector，结合C++等面向对象的语言可以写出较好的软件。 2. 直接阅读KDL代码不适合初学者学习机械臂动力学。 3. 要学习机械臂动力学的话应首先阅读使用3维向量推导公式的文献，也就是线速度和角速度独立分析。 4. 掌握机械臂动力 阅读全文