摘要： 本文的内容是对另一篇文章（链接）的补充，对Trajectory_example.cpp涉及到的原理作一些简单的讲解，主要内容是： （1）机器人路径规划圆弧过渡的原理； （2）机器人路径规划梯形波的原理； （3）机器人末端姿态插值的方法（角-轴）； （4）KDL使用了pathlength的概念并简述插 阅读全文

摘要： URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。 到目前为止，本文的主要内容有两个：（1）将solidworks里绘制的三连杆机 阅读全文

摘要： 开源运动规划库（OMPL）是美国莱斯大学的kavrakilab开发的，包含了当下主流的运动规划器。对于机器人方向的同学来说，无论是做移动机器人还是机械臂，这是必须要学习的工具。 在ubuntu14.04环境下，安装OMPL是比较简单的。 首先进入OMPL的官网http://ompl.kavrakil 阅读全文

摘要： 一般的机器人学教材中，首先介绍的是使用DH方法对机械臂进行正运动学建模，DH方法是对每个连杆给定4个参数，建立齐次矩阵相乘后即可得到机械臂末端的位置和姿态的表达式，另外一种建模方法是指数积公式，这种方法的知名度不高，是因为它的前提是要掌握李群、李代数和螺旋理论，但是我觉得这种方法较DH方法来说，是更 阅读全文

摘要： 刚体变换/3维空间中的旋转运动/3维空间中的刚体运动 这篇文章的内容来源于《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》。 一、重要数学符号的含义 首先介绍若干符号及含义，一些同学可能已经知道旋转矩阵和齐次变换矩阵的形式，现在是将其一般化， 阅读全文

摘要： 转自雷锋网 本文作者：雪莉•休斯敦 编辑：郭奕欣 原文链接 雷锋网AI科技评论按：ICRA全称为“IEEE International Conference on Robotics and Automation”（机器人与自动化会议），是机器人技术领域最有影响力的国际学术会议之一。ICRA 2017 阅读全文

摘要： 1.本文讨论的内容和目的 本文从ROS MOVEIT!的入门教程moveit_tutorial中的运动学模型（kinematic_model_tutorial.launch.cpp）入手，目的是想搞明白： （1）ROS是如何导入机器人模型；（本文内容） （2）如何调用逆运动学算法求解。（以后再写） 阅读全文

摘要： 快速搜索随机树（RRT -Rapidly-ExploringRandom Trees），是一种常见的用于机器人路径（运动）规划的方法，它本质上是一种随机生成的数据结构—树，这种思想自从LaValle在[1]中提出以后已经得到了极大的发展，到现在依然有改进的RRT不断地被提出来。 机器人的路径（运动） 阅读全文

摘要： 通过学习KDL开源项目的代码可以学习CMake构建程序的知识，现简单介绍一下orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kdl\examples\CMakeList.txt文件的指令。 IF(E 阅读全文

摘要： 这篇文章试图说清楚两件事：1. 几何雅克比矩阵的本质；2. KDL如何求解机械臂的几何雅克比矩阵。 一、几何雅克比矩阵的本质 机械臂的关节空间的速度可以映射到执行器末端在操作空间的速度，这种映射可以通过一个矩阵来描述，就是几何雅克比矩阵，了解雅克比矩阵需要了解这种映射关系的本质，这有助于用代码实现。 阅读全文