摘要： 很多同学会把路径规划(Path Planning)和轨迹规划（Trajectory Planning）这两个概念混淆，路径规划只是表示了机械臂末端在操作空间中的几何信息，比如从工作台的一端（A点）沿直线移动到另一端（B点）。而轨迹规划则加上了时间律，比如它要完成的任务是从A点开始到B点结束，中间是以 阅读全文

摘要： 对于串联机器人来说，求逆解的难度要大于求正解，市面上的工业机器人一般是利用的是利用解析法求封闭解，机器人有封闭解是有条件的 Pieper法则。另一种求逆解的方法是利用迭代法求数值解，适用于不满足Pieper法则的构型，特别适用于运动学冗余的机械臂。 KDL提供了3种逆解方法：（1）纯牛顿拉普森迭代法 阅读全文

摘要： KDL（kinematic-Dynamic Library）项目是欧洲一些搞机器人的大牛做的一个开源的项目OROCOS（Open Robot Control Software）的一部分，，它产生和发展的历史可见官网（www.orocos.org），对于机器人学领域的同学们，如果想要学习机器人路径规划 阅读全文

摘要： 机器人学是一门涉及机械、控制、计算机和电子等领域的交叉学科，所以其涉及到的概念和技术也非常多，但是市面上关于机器人学的教材多种多样，文献更是数不胜数，在眼花缭乱的教材和文献中找到有价值的资料可以节省时间和精力。作者看过几本机器人学教材，感觉Siciliano的《机器人学：建模、规划和控制》写的比较好 阅读全文