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2023年11月25日
视觉VO(11-3-2)orb-slam 位姿到位姿边 --全局位姿图优化 代码
摘要: https://blog.csdn.net/weixin_46135347/article/details/120160599?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~de 阅读全文
posted @ 2023-11-25 02:13 MKT-porter 阅读(327) 评论(0) 推荐(0)
视觉VO(11-3-1)orb-slam 位姿到位姿边 --全局位姿图优化
摘要: 完整推导过程 1伴随性质https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51773578 2 BCH近似http://asrl.utias.utoronto.ca/~tdb/bib/barfoot_ser17.pdf 3-2 Adjoint Mat 阅读全文
posted @ 2023-11-25 02:13 MKT-porter 阅读(25) 评论(0) 推荐(0)
视觉VO(11-2-2)orb-slam 地图点到位姿边 -- 闭环处的 Sim3 位姿优化 闭环线程 代码
摘要: https://www.guyuehome.com/35679 1. 单目尺度漂移 单目SLAM的尺度漂移,简单来说就是单目获得的单张图片无法知道拍摄物体到相机的距离,必须通过对极几何求的两张图片的位姿,然后三角化出来尺度信息。而这些都依赖的是两帧图像之间的逆深度求解。 任选两张图(设为第0帧和第1 阅读全文
posted @ 2023-11-25 02:13 MKT-porter 阅读(245) 评论(0) 推荐(0)
视觉VO(11-2-1)orb-slam 地图点到位姿边 -- 闭环处的 Sim3 位姿优化 闭环线程
摘要: 不用于前面的3D-位姿,这里的地图点投影到了相机归一化世界坐标系,然后相互投影重投影误差 阅读全文
posted @ 2023-11-25 01:37 MKT-porter 阅读(26) 评论(0) 推荐(0)
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