2023 年 11月 20 日随笔档案 - MKT-porter

2023年11月20日

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摘要： https://github.com/gaoxiang12/slambook/blob/master/ch7/pose_estimation_3d3d.cpp #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2 阅读全文

posted @ 2023-11-20 03:12 MKT-porter 阅读(44) 评论(0) 推荐(0)

视觉VO（10-4-1）3D-3D 仅优化位姿重投影误差原理篇

摘要： 1 阅读全文

posted @ 2023-11-20 03:12 MKT-porter 阅读(24) 评论(0) 推荐(0)

视觉VO（10-3-2）2D-3D 优化位姿和三维点- 重投影误差代码篇

摘要： 1 理论数学基础 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17840013.html 2 BA优化原理 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17832164.html 观测值 y_data[i] (ui,vi）像素坐标预测值 y_ 阅读全文

posted @ 2023-11-20 03:11 MKT-porter 阅读(112) 评论(0) 推荐(0)

视觉VO（10-3-1）2D-3D 优化位姿和三维点- 重投影误差原理篇

摘要： 1 重投影方程直观数学理解 2 李代数表现形式 - 便于求导和减少约束条件 https://blog.csdn.net/weixin_49804978/article/details/121922128 由于相机位姿未知以及观测点的噪声，该等式存在一个误差。我们将误差求和，构建最小二乘问题，然后寻阅读全文

posted @ 2023-11-20 03:11 MKT-porter 阅读(714) 评论(0) 推荐(0)