2023 年 11月 10 日随笔档案 - MKT-porter

2023年11月10日

摘要： https://wym.netlify.app/2019-04-27-orb-slam2-tracking/ 0.1 流程简述 1. 系统初始化：在 ==System SLAM()== 初始化 SLAM 系统时初始化了跟踪线程 https://zhuanlan.zhihu.com/p/5548027 阅读全文

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视觉VO（6）2D-3D位姿定位

摘要： 3d 阅读全文

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视觉VO（5）3D-3D sim3 位姿和尺度定位

摘要： https://www.bilibili.com/video/BV1ie4y1f7XG/?spm_id_from=333.788&vd_source=f88ed35500cb30c7be9bbe418a5998ca （图中少了个尺度s） https://zhuanlan.zhihu.com/p/44 阅读全文

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视觉VO（4）单目地图初始化

摘要： https://blog.csdn.net/weixin_43391596/article/details/129692273 ORB-SLAM2源码分析(单目)——单目地图初始化阅读全文

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视觉VO（3）三角化（图像匹配点和位姿RT已知求解深度进而求解三维点云）

摘要： 2D-2D可以从两个单目图像中估计一个Rt，t是没有真实尺度的，接下来进一步三角化求解三维坐标和深度，原理理解 https://www.bilibili.com/video/BV1ie4y1f7XG/?spm_id_from=333.788&vd_source=f88ed35500cb30c7be 阅读全文

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视觉VO（2）2D-2D 求解位姿

摘要：位姿 https://wym.netlify.app/2019-06-17-orb-slam2-monocular-initialization/ 2. Fundamental 基本矩阵求解变换 2.1 归一化特征点坐标 8 点法是计算基本矩阵最简单的方法。为了提高解的稳定性和精度，通常需要对输入的阅读全文

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视觉VO（1）相机成像模型

摘要： 1 阅读全文

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