1_1_2SLAM十四讲 - 随笔分类(第3页) - MKT-porter

slam14(1) v1_4_0_SLAM中用的数学基础知识

摘要：e的由来当时，欧拉试图解决由另一位数学家雅各布·伯努利（Jacob Bernoulli）在半个世纪前提出的问题。伯努利的问题与复利有关。假设你在银行里存了一笔钱，银行每年以100%的利率兑换这笔钱。一年后，你会得到（1+100%）^1=2倍的收益。现在假设银行每六个月结算一次利息，但只能提供利阅读全文

posted @ 2022-07-02 11:30 MKT-porter 阅读(66) 评论(0) 推荐(0)

slam14(1) v1_4_1 李群李代数和BA详细推导过程

摘要：1 讲解 https://zhuanlan.zhihu.com/p/557532018 李代数的引出指数映射(exponential map)和对数映射(logarithmic map) SO(3)上的指数映射 SE(3)上的指数映射 https://www.cnblogs.com/gaoxian 阅读全文

posted @ 2022-06-25 18:57 MKT-porter 阅读(236) 评论(0) 推荐(0)

坐标系转换- 大地坐标系到GPS坐标系

摘要：世界大地测量系统(World Geodetic System, WGS)，比如WGS84，是一种地理坐标系统，用于全球定位系统(GPS)。 ENU（东、北、天）坐标系就是分别以原点正东方、正北方和垂直地表正上方作为XYZ三轴正方向的坐标系，ENU坐标系又称为站心坐标系或站点坐标系； NED（北、东、阅读全文

posted @ 2022-06-13 20:31 MKT-porter 阅读(5475) 评论(0) 推荐(0)

slam14(1) v1_3_1 四元数基本知识

摘要：0定义 https://zhuanlan.zhihu.com/p/38067368 1-0用四元数表示旋转 1-1 旋转矩阵R与旋转向量a的关系：定义旋转向量 ,写成叉乘的形式：，于是写成相应的李代数的旋转矩阵有：最后由带入正弦、余弦的泰勒展开式，可得到 Rodrigues等式：也可以写成：阅读全文

posted @ 2022-06-09 18:21 MKT-porter 阅读(159) 评论(0) 推荐(0)

slam14(1) v2 Pangolin可视化轨迹 + txt读取+多工程

摘要：cd build cmake .. make CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(chapter3) set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") # 加入各子工程 add_subdirector 阅读全文

posted @ 2022-06-08 21:33 MKT-porter 阅读(527) 评论(0) 推荐(0)

camke(10) 多工程集合

摘要：工程代码 CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(chapter3) set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") # 加入各子工程 add_subdirectory(examples) 子工程 x下阅读全文

posted @ 2022-06-08 20:53 MKT-porter 阅读(52) 评论(0) 推荐(0)

slam14(1) v1_2旋转向量,旋转矩阵

摘要：旋转矩阵有旋转矩阵计算欧拉角的公式：欧拉旋转比较好理解，我想实现一个旋转，只要依次绕三个轴转对应的角度就可以实现。但是用欧拉角来表示旋转有一个非常大的缺陷，也就是万向锁也叫万向节死锁的问题，简单的说就是一旦选择±90°作为pitch角，就会导致第一次旋转和第三次旋转等价，整个旋转表示系统被限制在阅读全文

posted @ 2022-06-08 16:22 MKT-porter 阅读(58) 评论(0) 推荐(0)

slam14(1) v1_1_矩阵基本运算

摘要：库安装 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/14831906.html 工程测试 CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 3.1) project(useEigen) set(CMAKE_BUILD_TYPE " 阅读全文

posted @ 2022-06-08 16:11 MKT-porter 阅读(53) 评论(0) 推荐(0)

一图看懂ORB中的旋转不变性

摘要：https://www.pianshen.com/article/17271159276/ 阅读全文

posted @ 2022-05-27 23:46 MKT-porter 阅读(81) 评论(0) 推荐(0)

v1_1ceres优化安装

摘要：官网 http://ceres-solver.org/ 官网安装 # CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev # Use 阅读全文

posted @ 2022-05-25 16:56 MKT-porter 阅读(97) 评论(0) 推荐(0)

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