Faded

摘要： 上一篇中讲到ANMS可以实现关键点在局部上的稀疏分布和全局上的均匀分布。然而由于时间复杂度太高，无法实时运行，因此不具备实用价值。 ... 阅读全文

摘要： 特征的评价 提取特征时我们往往先提取关键点，再提取描述符。前者决定了我们用哪些点来代表一幅图像，后者决定了我们如何描述图像的内容。相... 阅读全文

摘要： 我们平常接触到的世界是3维的，但是计算机视觉的研究中，感知到的信息都是二维的图像。从三维的世界到二维的图像的转换通过相机投影完成。这... 阅读全文

摘要： 参数估计是计算机视觉中经常遇到的一个问题，为较好的估计参数，人们发明了各种各样的算法。这里我们就以单应矩阵H的估计为例，一个个介绍这... 阅读全文

摘要： SLAM 同时定位与建图（simultaneous localization and mapping，SLAM）是自动驾驶与增强现实... 阅读全文

摘要： 信赖域方法 前面提到了Line Search算法分为两步，首先确定方向，然后确定步长，实际上是假设近似模型在某一方向上可以较好的代表... 阅读全文

摘要： 梯度下降法和牛顿法其实在某种程度上只是确定了下降的方向。而下降的步长（收敛速率系数）还需要我们自己确定。而对于不同的问题下降的步长往... 阅读全文

摘要： 最大似然估计 似然函数 似然函数是一种关于统计模型中参数的函数，表示模型参数中的似然性。 给定观测量x时，关于参数θ的似然函数L(θ... 阅读全文

摘要： 共轭旋转 对旋转矩阵R，如果它有特征值{ 1,eiθ,e−Iθ },分别对应特征值{a,I,J},其中a是旋转轴， ... 阅读全文

摘要： 在求出模型之后，我们往往需要对模型的正确性进行评估。这种正确性取决于许多因素，包括使用的点的数量和精度，匹配准确度，数据点之间的关系... 阅读全文